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다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015115918
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020120053691 (2012.05.21)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1358668-0000 (2014.01.28)
공개번호/일자 10-2013-0129659 (2013.11.29) 문서열기
공고번호/일자 (20140211) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.05.21)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 왕혁 대한민국 대전 유성구
3 구윤진 대한민국 인천광역시 남동구
4 강부원 대한민국 대전 유성구
5 강승규 대한민국 대전 유성구
6 이민규 대한민국 경기도 용인시 수지구
7 원종석 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 맹성재 대한민국 대전광역시 서구 청사로 *** (둔산동) 수협빌딩 *층(RnD특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0404328-31
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0055510-46
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0526133-44
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-0724107-10
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0724108-55
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0891980-50
9 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2014.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0000341-30
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
슬레이브 로봇팔의 말단에 설치되어 수술도구를 이동시키는 슬라이더와, 상기 수술도구의 이동을 안내하는 가이드클립을 포함하는 수술용 로봇에서 수술도구가 장기에 접촉되는 힘 또는 토크를 시술자에게 전달하는 접촉력을 측정하는 장치에 있어서, 상기 가이드클립 안쪽의 수술도구와 대향되는 면에 수술도구가 장기와 접촉되었을 때 받는 힘 또는 압력을 감지하기 위한 센서를 설치하고, 상기 센서에서 감지된 힘이나 압력으로부터 수술도구의 피봇(pivot) 움직임에 의해 장기에 접촉되는 접촉력을 산출하는 접촉력 산출프로그램을 구비한 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 슬라이더와 수술도구의 결합 부분에는 힘 또는 압력을 감지하기 위한 센서가 더 구비되고, 상기 센서에서 감지된 힘이나 압력으로부터 수술도구가 신체의 내부를 향한 방향으로 이동할 때 장기에 접촉되는 접촉력을 접촉력 산출프로그램을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 슬라이더의 일측에는 슬라이더의 6축 가속도 및 각가속도를 측정하여 가속도를 감지하는 가속도감지수단을 구비하고, 상기 접촉력 산출프로그램은 상기 가속도감지수단에서 감지된 가속도를 이용하여 접촉력을 보정하는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 센서는 힘센서 또는 압력센서인 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 접촉력 산출프로그램은 로봇의 구동을 제어하는 메인 컴퓨터에 설치되고, 상기 슬라이더를 작동시키는 액추에이터에 공급되는 전원을 제어하고 메인 컴퓨터와 통신하는 모션제어기와, 모션제어기를 제어하는 제어프로그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치
6 6
제3항에 있어서,상기 가속도감지수단은 관성감지센서인 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치
7 7
제3항에 있어서,상기 수술도구가 장기와 접촉되는 접촉력(τe)은 아래의 수학식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 여기서, Ktn은 명목 토크 계수, Ia는 전류, Jn은 명목 관성, 는 가속도
8 8
슬레이브 로봇팔의 말단에 설치되어 수술도구를 이동시키는 슬라이더와, 상기 수술도구가 신체의 내부를 향해 이동하는 것을 안내하는 가이드클립을 포함하는 수술용 로봇에서, 상기 가이드클립 안쪽의 수술도구와 대향되는 면에 수술도구가 장기와 접촉되었을 때 받는 힘 또는 압력을 감지하기 위한 센서를 설치하고, 상기 센서에서 감지된 힘이나 압력으로부터 수술도구의 피봇(pivot) 움직임에 의해 장기에 접촉되는 접촉력을 산출하는 접촉력 산출프로그램을 구비한 수술도구의 힘 또는 토크 측정 장치를 이용한 접촉력 측정 방법에 있어서,상기 센서가 수술도구의 피봇 이동하여 장기와 접촉될 때 작용하는 힘 또는 압력을 감지하는 단계; 감지된 힘 또는 압력 정보를 상기 접촉력 산출프로그램에서 연산하여 수술도구의 접촉력을 산출하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 슬라이더와 수술도구의 결합 부분에 설치된 센서에서 감지된 힘이나 압력으로부터 수술도구가 신체의 깊이 방향으로 이동할 때 장기에 접촉되는 접촉력을 산출하는 깊이 방향 접촉력 산출단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 방법
10 10
제8항에 있어서, 상기 슬라이더의 일측에 설치된 가속도감지수단으로부터 감지된 가속도를 이용하여 접촉력을 보정하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 접촉력 산출프로그램에서 산출되는 수술도구가 장기와 접촉되는 접촉력(τe)은 아래의 수식에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 방법여기서, Ktn은 명목 토크 계수, Ia는 전류, Jn은 명목 관성, 는 가속도
12 12
제8항에 있어서,상기 센서는 힘센서 또는 압력센서인 것을 특징으로 하는 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 지식경제부 (주)미래컴퍼니 로봇산업원천기술개발사업 최소침습 복강경 수술용 다완 수술로봇 시스템 개술개발