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어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇

  • 기술번호 : KST2015150481
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무논에서 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은, 레이저 센서를 이용하여 무논에서 어린모에 대한 인식률을 높여, 잡초 제거를 위한 경로 수정을 용이하게 할 수 있는 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명은, 하우징(5)의 좌우에 설치되어 제초용 로봇을 이동할 수 있도록 하는 이동부(10)와; 상기 하우징(5)에 설치된 회전축(90)과 연결된 지지축(24)에 결합되어 레이저 센서(21b)를 지지하면서 X, Y, Z 축으로 위치를 변경하는 짐벌기구(21a)와, 상기 짐벌기구(21a)에 장착되어 레이저 센서(21b)의 방위를 감지하는 방위센서로 구성되어 무논을 스캐닝하는 레이저 센싱기(21) 및 제초용 로봇의 진행 방향에서 조간의 양측 모열을 검출하는 더듬이 센싱기(22)와, 상기 하우징(5)에 장착되고 GPS 정보를 이용하여 제초용 로봇의 위치를 판단하기 위해 설치되는 항법기(23)와, 상기 레이저 센싱기(21)와 더듬이 센싱기(22) 및 항법기(23)에서 전송된 정보로 레이저 센싱기(21)와 더듬이 센싱기(22)의 자세를 제어하고 무논에서 제초용 로봇의 이동경로를 산출하여 제어부(100)로 송신하는 제어기로 구성된 어린모 검출장치(20)와; 상기 지지축(24)의 반대방향에 설치되고, 하우징(5)에 설치된 회전축(90)과 연결되어 회전하는 지지대(57)에 형성된 서보실린더(56)에 의해 상하운동하는 중심축(55)에 결합되는 조간을 제초하는 조간제초기(51)와 주간을 제초하는 주간제초기(52)가 장착된 제초부(50); 및 상기 제어기로부터 송신된 정보로 이동부(10)의 이동과 제초부(50)의 작동을 제어하는 제어부(100); 를 포함하여 이루어지며, 상기 지지축(24) 및 지지대(57)는 제초용 로봇이 앞과 뒤가 바뀐 상태로 다른 조간의 경로로 투입되면 회전축(90)에 의하여 반대방향으로 회전할 수 있도록 구성된 어림모 검출장치를 구비한 제초용 로봇을 그 특징으로 한다.자율주행, 무논, 어린모, 로봇
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) A01B 39/18 (2006.01)
CPC A01D 34/008(2013.01) A01D 34/008(2013.01)
출원번호/일자 1020090113990 (2009.11.24)
출원인 대한민국(농촌진흥청장)
등록번호/일자 10-1153857-0000 (2012.05.31)
공개번호/일자 10-2011-0057544 (2011.06.01) 문서열기
공고번호/일자 (20120627) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.24)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(농촌진흥청장) 대한민국 전라북도 전주시 덕진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신익상 대한민국 경기도 화성시
2 김상철 대한민국 경기도 수원시 권선구
3 홍영기 대한민국 경기도 화성시
4 정인규 대한민국 경기도 수원시 장안구
5 최홍기 대한민국 경기도 수원시 장안구
6 이공인 대한민국 경기도 수원시 장안구
7 최덕규 대한민국 경기도 수원시 권선구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김기향 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 **, *동 ***호(가산동 IT캐슬)(특허법인 남양)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0721919-13
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.05 수리 (Accepted) 4-1-2010-5038211-75
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.07.14 수리 (Accepted) 9-1-2010-0043769-13
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0656349-90
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2011-1052935-12
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.12.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-1052936-68
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.05.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0266716-96
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2014-5159891-99
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2017-0030830-54
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.13 수리 (Accepted) 4-1-2018-5134139-02
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇(1)에 있어서,하우징(5)의 좌우에 설치되어 제초용 로봇을 이동할 수 있도록 하는 이동부(10)와;상기 하우징(5)에 설치된 회전축(90)과 연결된 지지축(24)에 결합되어 레이저 센서(21b)를 지지하면서 X, Y, Z 축으로 위치를 변경하는 짐벌기구(21a)와, 상기 짐벌기구(21a)에 장착되어 레이저 센서(21b)의 방위를 감지하는 방위센서로 구성되어 무논을 스캐닝하는 레이저 센싱기(21) 및 제초용 로봇의 진행 방향에서 조간의 양측 모열을 검출하는 더듬이 센싱기(22)와, 상기 하우징(5)에 장착되고 GPS 정보를 이용하여 제초용 로봇의 위치를 판단하기 위해 설치되는 항법기(23)와, 상기 레이저 센싱기(21)와 더듬이 센싱기(22) 및 항법기(23)에서 전송된 정보로 레이저 센싱기(21)와 더듬이 센싱기(22)의 자세를 제어하고 무논에서 제초용 로봇의 이동경로를 산출하여 제어부(100)로 송신하는 제어기로 구성된 어린모 검출장치(20)와; 상기 지지축(24)의 반대방향에 설치되고, 하우징(5)에 설치된 회전축(90)과 연결되어 회전하는 지지대(57)에 형성된 서보실린더(56)에 의해 상하운동하는 중심축(55)에 결합되는 조간을 제초하는 조간제초기(51)와 주간을 제초하는 주간제초기(52)가 장착된 제초부(50); 및상기 제어기로부터 송신된 정보로 이동부(10)의 이동과 제초부(50)의 작동을 제어하는 제어부(100); 를 포함하여 이루어지며, 상기 지지축(24) 및 지지대(57)는 제초용 로봇이 앞과 뒤가 바뀐 상태로 다른 조간의 경로로 투입되면 회전축(90)에 의하여 반대방향으로 회전할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 제어기는,방위 센서로부터 전송된 방위 정보에 따라, 레이저 센서(21b)를 지지하고 있는 짐벌기구(21a)의 X, Y, Z 축을 변경하여, 레이저 센서(21b)가 무논의 표면에 대하여 수평을 이룰 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇
4 4
제 1 항에 있어서,상기 더듬이 센싱기(22)는,제초용 로봇의 진행 방향의 좌우 양쪽으로 뻗어 있는 더듬이 형태로 구성되어 있으며, 상기 더듬이 끝부분에는 고무재질이 덧붙여져 있는 것을 특징으로 하는 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제어부(100)는,무논 제1조간 경로의 말단에서는 90°보다 작은 각도로 제초용 로봇을 회전시키고, 제2조간의 경로의 시작단에는 90°보다 큰 각도로 제초용 로봇을 회전시키켜, 제초용 로봇의 앞과 뒤가 바뀐 상태로 다른 조간으로 투입되도록 하는 것을 특징으로 하는 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇
6 6
삭제
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