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이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015012348
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 주변에 부착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 주변 환경의 센서 데이터와, 이동로봇의 속도 데이터를 생성하는 이동로봇과, 이동로봇으로부터 전송된 센서 데이터로부터 장애물을 추출하고, 이동로봇과 장애물간 거리와 이동로봇의 속도를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 리모트 컨트롤러를 포함하고, 이동로봇으로부터 전송된 다수의 센서 데이터로부터 장애물을 판독하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하고, 이동로봇으로부터 전송된 이동로봇의 속도 데이터와 장애물 데이터에 대한 퍼지연산을 통해 포스 피드백 데이터를 생성하며, 포스 피드백 데이터에 대응하여 포스 피드백의 크기 및 방향을 결정하여 출력한다. 본 발명에 따르면, 이동로봇과 주변 장애물과의 거리를 측정한 후, 이동로봇의 현재 이동 속도 등을 참고하여 위험성에 대응한 포스 피드백의 강도를 비례시켜 원격 조작자에게 전달함으로써 원격 조작의 정확성을 향상시킬 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020130135538 (2013.11.08)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1489298-0000 (2015.01.28)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150204) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.11.08)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박태형 대한민국 충북 청주시 흥덕구
2 황정욱 대한민국 충북 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 원성수 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**, ***호, ***호(문정동,문정법조프라자) (특허법인명)
2 박종경 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**, ***호, ***호(문정동,문정법조프라자) (특허법인명)
3 추혁 대한민국 경기도 화성시 동탄대로 ***-** 효성아이씨티타워 ****호(지엠국제특허)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.11.08 수리 (Accepted) 1-1-2013-1019646-83
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2014.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2014-0537609-10
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.08.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.28 수리 (Accepted) 4-1-2014-5103343-45
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.09.15 수리 (Accepted) 9-1-2014-0072192-08
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0745073-63
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.12.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1249351-37
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-1249344-17
9 등록결정서
Decision to grant		 2015.01.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0036169-41
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5081402-70
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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주변에 부착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 주변 환경의 센서 데이터와, 이동로봇의 속도 데이터를 생성하는 이동로봇; 및상기 이동로봇으로부터 전송된 센서 데이터로부터 장애물을 추출하고, 상기 이동로봇과 장애물간 거리와 상기 이동로봇의 속도를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 리모트 컨트롤러를 포함하며,상기 리모트 컨트롤러는,상기 센서 데이터와 속도 데이터를 수신하는 수신부;상기 센서 데이터로부터 장애물을 추출하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 장애물 추출부;상기 장애물 데이터와 속도 데이터를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 포스 피드백 연산부; 및상기 포스 피드백 데이터에 대응하여 출력의 크기 및 방향을 결정하는 출력부를 포함하며,상기 포스 피드백 연산부는,상기 장애물 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 대표 데이터 추출부;상기 대표 데이터를 퍼지화하는 대표 데이터 퍼지화부;상기 속도 데이터를 퍼지화하는 속도 데이터 퍼지화부;퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 퍼지 제어 규칙을 적용하는 퍼지 제어 규칙 적용부; 및상기 퍼지 제어 규칙 적용부로부터 출력되는 데이터를 역퍼지화시켜 상기 포스 피드백 데이터를 출력하는 역퍼지화부를 포함하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템
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삭제
3 3
삭제
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(a) 리모트 컨트롤러가, 이동로봇으로부터 전송된 다수의 센서 데이터로부터 장애물을 판독하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 단계;(b) 상기 리모트 컨트롤러가, 상기 이동로봇으로부터 전송된 상기 이동로봇의 속도 데이터와 상기 장애물 데이터에 대한 퍼지연산을 통해 포스 피드백 데이터를 생성하는 단계; 및(c) 상기 리모트 컨트롤러가, 상기 포스 피드백 데이터에 대응하여 포스 피드백의 크기 및 방향을 결정하여 출력하는 단계를 포함하며,상기 단계 (b)는,상기 다수의 센서 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 단계;추출된 대표 데이터를 퍼지화하는 단계;상기 속도 데이터를 퍼지화하는 단계;퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 미리 설정된 퍼지 제어 규칙을 적용하는 단계; 및역퍼지화를 통해 포스 피드백 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법
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제4항에 있어서,상기 단계 (b)에서,Slow, Normal, Fast로 구성된 상기 센서 데이터와, Closed, Normal, Far, Big Far로 구성된 상기 장애물 데이터의 거리 정보를 조합하여 포스 피드백 데이터를 생성하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법
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제6항에 있어서,상기 포스 피드백 데이터는 No, Small, Normal, Big으로 출력되는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.