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이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법

  • 기술번호 : KST2015169076
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 오프라인 및 온라인 오도메트리 보정 방법의 단점을 감안하여, 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법을 제공한다.본 발명은, 이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법에 있어서,로봇이 홈포지션에서 이동을 시작하는 단계; 상기 로봇이 임의의 궤도를 주행하는 단계;상기 로봇이 홈포지션으로 돌아오는 왔을 때, 상기 로봇이 추정한 자신의 위치와 실제 홈포지션의 위치의 차이를 비교하여 시스템 오차 매개변수를 업데이트하는 단계; 상기의 단계들을 시스템 오차 매개변수가 임의 값에 수렴할 때까지 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.이와 같은 본 발명의 오도메트리 보정 방법을 이용하면 오프라인 보정 방법의 특성과 온라인 보정 방법의 특성을 함께 가지면서, 홈포지셔닝은 대체로 물리적 접촉으로 이루어지기 때문에 오프라인보정 방법 수준의 정확한 위치 정보를 얻을 수 있고, 위치인식을 위한 센서가 필요 없어 외부 센서의 도움 없이도 오도메트리 보정이 가능하며, 이미 청소로봇 등에 상용화되어 있는 자동 홈포지셔닝 모듈을 이용하면 쉽게 자동화 시킬 수 있다.이동 로봇, 위치 인식, 주행, 오도메트리, 보정, 홈포지셔닝
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020070081585 (2007.08.14)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0864801-0000 (2008.10.16)
공개번호/일자 10-2007-0090864 (2007.09.06) 문서열기
공고번호/일자 (20081023) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.14)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤영목 대한민국 경기 안산시 상록구
2 정완균 대한민국 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영길 대한민국 경기 성남시 분당구 황새울로 ***, ****호(수내동, 트라팰리스)(김영길특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2007-0587127-90
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.12.28 수리 (Accepted) 4-1-2007-5195152-79
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.07.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0043299-18
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0405163-92
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2008-0591484-58
7 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2008.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2008-0591535-99
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.08.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0591495-50
9 등록결정서
Decision to grant		 2008.10.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0514737-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법에 있어서,로봇이 홈포지션에서 이동을 시작하는 단계;상기 로봇이 임의의 괘도를 주행하는 단계;상기 로봇이 홈포지션으로 돌아오는 왔을 때, 상기 로봇이 추정한 자신의 위치와 실제 홈포지션의 위치의 차이를 비교하여 시스템 오차 매개변수를 업데이트하는 단계;상기의 단계들을 시스템 오차 매개변수가 임의 값에 수렴할 때까지 반복하는 단계를 포함하고,상기 이동로봇의 양바퀴의 구름거리에 의해서 상기 이동로봇의 상기 시스템 오차 매개변수와 비시스템 오차 매개변수가 모델링 되며, 상기 비시스템 오차는 바퀴의 구름거리에 비례하는 표준편차를 갖는 가우시안 랜덤 잡음 형태인 것을 특징으로 하는 이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법
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제3항에 있어서, 상기 이동로봇의 기구학적 운동 모델은 하기 식들에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법
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제4항에 있어서, 상기 이동로봇의 양바퀴의 구름거리에 의해서 상기 이동로봇의 상기 시스템 오차 매개변수와 비시스템 오차 매개변수가 하기의 구름거리 오차 모델 식들에 따라 모델링 되는 것을 특징으로 하는 이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 이동로봇의 k번째 이동거리와 회전각 변화는 하기 식들에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법
7 7
제4항에 있어서, 상기 이동로봇의 자기 위치의 추정은 하기 식들에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇에서 홈포지셔닝을 이용한 오도메트리 보정 방법
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패밀리정보가 없습니다
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