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샤프트의 말단에 엔드 이펙터를 구비한 수술 기구에 있어서, 상기 샤프트가 고정되는 제 1 플레이트;상기 제 1 플레이트에 회동 가능하게 구비되며, 상기 엔드 이펙터의 엔드 이펙터 구동풀리에 연결된 제 1 와이어를 가이드하는 제 1 가이드 풀리;상기 제 1 와이어의 양단이 고정되며, 회전에 따라 상기 제 1 와이어를 구동하는 제 1 회전축; 및상기 제 1 회전축을 회전 구동하는 제 1 구동 모터를 포함하며, 상기 샤프트가 고정된 상기 제 1 플레이트가 베이스 플레이트에 대해 회동함으로써 상기 샤프트가 회전되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 회전축은 제 1 회전 드럼에 결합되고, 상기 제 1 회전 드럼이 상기 제 1 구동 모터의 제 1 구동축에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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3
제 2 항에 있어서, 상기 제 1 구동축의 외주면에는 나사산이 구비되고, 상기 나사산과 상기 제 1 회전 드럼의 외주면에 제 1 구동 와이어가 구비되어 상기 제 1 구동 와이어에 의해 상기 제 1 구동축의 구동력이 상기 제 1 회전 드럼으로 전달되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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4
제 1 항에 있어서, 상기 엔드 이펙터의 단부에는 서로 맞물리는 제 1 집게와 제 2 집게가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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5
제 4 항에 있어서, 상기 제 1 플레이트와 체결봉에 의해 결합되는 제 2 플레이트를 추가로 구비하며, 상기 제 2 플레이트에는 상기 제 1 집게의 제 1 집게 구동풀리와 연결된 제 2 와이어를 가이드하는 제 2 가이드풀리와, 상기 제 2 집게의 제 2 집게 구동풀리와 연결된 제 3 와이어를 가이드하는 제 3 가이드풀리가 구비되며, 상기 제 2 와이어를 고정하며 제 2 와이어를 구동하는 제 2 회전축과, 상기 제 2 회전축을 회전 구동하는 제 2 구동 모터와, 상기 제 3 와이어를 고정하며 제 3 와이어를 구동하는 제 3 회전축과, 상기 제 3 회전축을 회전 구동하는 제 3 구동 모터가 추가로 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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6
제 5 항에 있어서, 상기 제 2 플레이트의 하부에는 상기 제 2 구동 모터와 상기 제 3 구동 모터를 지지하는 제 3 플레이트가 구비되고, 상기 제 3 플레이트는 상기 체결봉에 의해 상기 제 1 플레이트 및 상기 제 2 플레이트와 결합되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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7
제 4 항에 있어서, 상기 제 1 플레이트에는 상기 제 1 집게의 제 1 집게 구동풀리와 연결된 제 2 와이어를 가이드하는 제 2 가이드풀리와, 상기 제 2 집게의 제 2 집게 구동풀리와 연결된 제 3 와이어를 가이드하는 제 3 가이드풀리가 구비되며, 상기 제 2 와이어를 고정하며 제 2 와이어를 구동하는 제 2 회전축과, 상기 제 2 회전축을 회전 구동하는 제 2 구동 모터와, 상기 제 3 와이어를 고정하며 제 3 와이어를 구동하는 제 3 회전축과, 상기 제 3 회전축을 회전 구동하는 제 3 구동 모터가 추가로 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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8
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 플레이트에는 고정 드럼이 결합되고, 상기 체결봉의 말단에는 제 5 플레이트가 구비되며, 상기 제 5 플레이트를 관통하는 제 4 구동축을 구비한 제 4 구동 모터가 구비되어 상기 제 4 구동축과 상기 고정 드럼의 상대적 회전 운동에 의해 상기 제 1 플레이트에 결합된 상기 샤프트가 상기 베이스 플레이트에 대해 회전되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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9
제 8 항에 있어서, 상기 제 5 플레이트의 하부에는 지지축이 구비되고, 상기 지지축과 상기 고정 드럼간에는 베어링이 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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10
제 8 항에 있어서, 상기 제 4 구동축의 외주면에는 나사산이 형성되고, 상기 고정 드럼과 상기 나사산의 외주면에는 제 4 구동 와이어가 구비되어, 상기 제 4 구동 와이어가 상기 고정 드럼으로 구동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 수술 기구
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11
제 1 플레이트에 결합된 샤프트의 말단에 구비된 엔드 이펙터의 작동 구조에 있어서, 상기 제 1 플레이트에 구비된 제 1 가이드 풀리;상기 엔드 이펙터의 엔드 이펙터 구동 풀리와 연결되고, 상기 제 1 가이드 풀리에 의해 가이드되는 제 1 와이어;상기 제 1 와이어의 말단의 양 가닥을 서로 반대 방향으로 감아 고정하는 제 1 회전축; 및상기 제 1 회전축을 회전 구동하는 제 1 구동 모터;를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터 작동 구조
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제 11 항에 있어서, 상기 제 1 가이드 풀리는 한 쌍의 풀리를 포함하여 상기 제 1 와이어의 두 가닥 각각을 가이드하는 것을 특징으로 하는 로봇의 엔드 이펙터 작동 구조
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13
제 11 항에 있어서, 상기 제 1 회전축은 제 1 회전 드럼에 결합되고, 상기 제 1 회전 드럼이 상기 제 1 구동 모터의 제 1 구동축에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇의 엔드 이펙터 작동 구조
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14
제 13 항에 있어서, 상기 제 1 구동축의 외주면에는 나사산이 구비되고, 상기 나사산과 상기 제 1 회전 드럼의 외주면에 제 1 구동 와이어가 구비되어 상기 제 1 구동 와이어에 의해 상기 제 1 구동축의 구동력이 상기 제 1 회전 드럼으로 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇의 엔드 이펙터 작동 구조
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