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로봇암에 설치되는 본체;운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재;상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부; 및상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재;를 구비하는, 다목적 피스톤 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 파지부재는 일단부가 상기 삽입공간에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재에 설치되며, 일단부가 상기 삽입공간에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 액츄에이터;를 구비하는,다목적 피스톤 그리퍼
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제2항에 있어서, 상기 파지부재는 상기 액츄에이터의 일단부에 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성된 접촉패드;를 더 구비하는,다목적 피스톤 그리퍼
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제3항에 있어서, 상기 접촉패드는 조인트에 의해 상기 액츄에이터의 일단부에 회동가능하게 설치되는,다목적 피스톤 그리퍼
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제3항에 있어서, 상기 접촉패드는 상기 액츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성된, 다목적 피스톤 그리퍼
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제3항 또는 제5항에 있어서, 상기 접촉패드는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 갖는 소재로 형성된, 다목적 피스톤 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된,다목적 피스톤 그리퍼
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제7항에 있어서, 상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열된,다목적 피스톤 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 본체 또는 암 부재에 설치되어 상기 삽입공간에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부; 및상기 위치감지부에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재들을 작동시키는 제어부;를 더 구비하는, 다목적 피스톤 그리퍼
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제3항에 있어서, 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 접촉 여부를 감지하기 위해 상기 접촉패드들에 각각 설치된 다수의 접촉센서;상기 접촉센서에서, 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 접촉이 감지되면, 해당 접촉센서가 설치된 상기 액츄에이터의 작동을 정지시키는 제어부;를 더 구비하는, 다목적 피스톤 그리퍼
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제4항에 있어서,상기 접촉패드들에 각각 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부에 대해 상기 접촉패드의 회동 여부를 감지하는 다수의 회동감지센서;상기 회동감지센서에서 상기 운반물에 대한 상기 접촉패드의 회동이 감지되면, 해당 접촉패드가 상기 운반물에 접촉된 것으로 판단하여 해당 접촉센서가 설치된 상기 액츄에이터의 작동을 정지시키는 제어부;를 더 구비하는, 다목적 피스톤 그리퍼
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프레임;상기 프레임에 설치되며, 단부가 다방향으로 이동 또는 회동되는 로봇암; 및상기 로봇암에 설치되어 운반물을 파지하는 다목적 피스톤 그리퍼;를 구비하고, 상기 다목적 피스톤 그리퍼는상기 로봇암에 설치되는 본체;상기 운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재;상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부; 및상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재;를 구비하는, 로봇 매니퓰레이터
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제12항에 있어서, 상기 파지부재는 일단부가 상기 삽입공간에 노출되도록 타단부가 상기 암 부재에 설치되며, 일단부가 상기 삽입공간에 인입된 운반물에 접촉될 수 있도록 양단부의 길이가 신출되는 액츄에이터;를 구비하는,로봇 매니퓰레이터
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제13항에 있어서, 상기 파지부재는 상기 액츄에이터의 일단부에 설치되어 상기 액츄에이터의 일단부가 상기 삽입공간의 내측으로 인입되어 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물에 대한 접촉면적을 확장하도록 형성된 접촉패드;를 더 구비하는,로봇 매니퓰레이터
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제14항에 있어서, 상기 접촉패드는 조인트에 의해 상기 액츄에이터의 일단부에 회동가능하게 설치되는,로봇 매니퓰레이터
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제14항에 있어서, 상기 접촉패드는 상기 액츄에이터의 일단부의 단면적보다 더 큰 면적을 갖도록 형성된, 로봇 매니퓰레이터
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제14항 또는 제16항에 있어서, 상기 접촉패드는 상기 운반물에 접촉시 상기 운반물의 외형에 대응되게 변형될 수 있도록 소정의 탄성을 소재로 형성된, 로봇 매니퓰레이터
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제12항에 있어서, 상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향을 따라 상호 이격되게 설치된,로봇 매니퓰레이터
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제18항에 있어서, 상기 파지부재들은 상기 암 부재의 길이방향에 교차되는 방향으로 상호 이격되게 배열된,로봇 매니퓰레이터
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제12항에 있어서, 상기 다목적 피스톤 그리퍼는 상기 본체 또는 암 부재에 설치되어 상기 삽입공간에 대한 상기 운반물의 위치를 감지하는 위치감지부; 및상기 위치감지부에서 감지된 정보를 토대로 상기 파지부재들 중 상기 운반물에 대향되는 위치의 파지부재들을 작동시키는 제어부;를 더 구비하는, 로봇 매니퓰레이터
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