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햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치 안정화 방법
- 기술번호 : KST2014022257
- 담당센터 : 광주기술혁신센터
- 전화번호 : 062-360-4654
| 요약 | 본 발명은 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치 안정화 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 햅틱 장치에 인가되는 힘과 이에 따른 햅틱 장치의 운동을 바탕으로 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하고, 이를 이용하여 햅틱 장치의 안정적 제어가 가능하도록 하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치 안정화 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 햅틱 시스템의 햅틱 장치에 대한 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하는 방법에 있어서, (a) 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 대해 랜덤한 힘을 전달하여 상기 햅틱 장치를 구동하는 단계; (b) 상기 햅틱 장치의 위치 변화량이 상기 콘트롤러로 전달되고, 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치의 속도를 계산하는 단계; (c) 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 전달한 상기 랜덤한 힘 입력과 상기 햅틱 장치의 속도를 이용하여 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지를 계산하는 단계; 및 (d) 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지 및 상기 햅틱 장치의 속도를 이용하여 상기 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하는 단계를 포함하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법을 제공한다. 햅틱, 댐핑, 안정화, 햅틱 장치 |
|---|---|
| Int. CL | G06F 3/03 (2006.01) G06F 3/00 (2006.01) |
| CPC | G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020060128022 (2006.12.14) |
| 출원인 | 광주과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0993950-0000 (2010.11.05) |
| 공개번호/일자 | 10-2008-0055109 (2008.06.19) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20101111) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | 심판사항 |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2006.12.14) |
| 심사청구항수 | 7 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 광주과학기술원 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서창훈 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 2 | 류제하 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 3 | 김종필 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인우인 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층(역삼동, 중평빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 광주과학기술원 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2006.12.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0927657-17 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2007.09.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2007.10.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0062928-84 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2008.01.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0033999-63 |
| 5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2008.03.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0211328-32 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2008.04.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0290232-33 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2008.04.23 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2008-0290247-17 |
| 8 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2008.08.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0455446-13 |
| 9 | 명세서 등 보정서(심사전치) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2008.10.28 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2008-0049127-45 |
| 10 | 보정각하결정서 Decision of Rejection for Amendment |
2008.12.02 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0611765-99 |
| 11 | 심사전치출원의 심사결과통지서 Notice of Result of Reexamination |
2008.12.02 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0611766-34 |
| 12 | 심사관의견요청서 Request for Opinion of Examiner |
2009.01.12 | 수리 (Accepted) | 7-8-2009-0001162-73 |
| 13 | 등록결정서 Decision to grant |
2010.11.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0502790-55 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.09.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5187089-85 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 햅틱 시스템의 햅틱 장치의 물리적 특성인 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하는 방법에 있어서, (a) 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 대해 랜덤한 힘을 전달하여 상기 햅틱 장치를 구동하는 단계; (b) 상기 햅틱 장치의 위치 변화량이 상기 콘트롤러로 전달되고, 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치의 속도를 계산하는 단계; (c) 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 전달한 상기 랜덤한 힘 입력과 상기 햅틱 장치의 속도를 이용하여 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지를 계산하는 단계; 및 (d) 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지 및 상기 햅틱 장치의 속도를 이용하여 상기 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하는 단계 를 포함하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 단계들은 사용자가 상기 햅틱 장치를 직접 조작하지 않은 상태에서 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치를 구동함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 (a) 단계에서 상기 햅틱 장치로 입력되는 랜덤한 힘은 소정 주파수 범위 이내로 제한되는 화이트 노이즈 형태의 입력인 것을 특징으로 하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 추정된 등가 물리적 댐핑 인수(beq)는, 상기 햅틱 장치에 유입되는 에너지를 PH(n), 상기 햅틱 장치의 초기 에너지를 εH,0, 상기 힘 입력 시간을 T, 상기 햅틱 장치의 속도를 vd라 할 경우, 에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서, 사용자가 상기 햅틱 장치를 조작하는 경우, 소정 주파수 이하의 힘 입력값은 제거하여 상기 사용자에 따른 힘 입력을 배제한 후 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지를 계산하는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법 |
| 6 |
6 가상환경과 콘트롤러를 포함하는 제어시스템과 햅틱 장치의 사이의 상호작용을 안정적으로 제어하기 위하여, 샘플앤홀드부에서 발생하는 에너지가 상기 햅틱 장치에서 모두 소모되도록 하는 제 1 조건과, 상기 제어시스템이 수동적일 제 2 조건을 만족하는 바운딩 파라미터를 이용하여 햅틱 시스템의 햅틱 장치를 안정화하는 방법에 있어서, 상기 바운딩 파라미터의 상한값은 상기 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 의해 추정된 상기 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 이하로 설정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치의 안정화 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정은 햅틱 장치의 작동 가능 범위 이내의 모든 위치에 대하여 일정 간격으로 추정되며, 상기 바운딩 파라미터는 상기 일정 간격으로 추정된 상기 등가 물리적 댐핑 인수에 따라 각 위치에서 재설정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 장치의 안정화 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0993950-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20061214 출원 번호 : 1020060128022 공고 연월일 : 20101111 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20101104 청구범위의 항수 : 7 유별 : G06F 3/00 발명의 명칭 : 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한햅틱 장치 안정화 방법 존속기간(예정)만료일 : 20171106 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 광주과학기술원 광주광역시 북구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 159,000 원 | 2010년 11월 05일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 194,000 원 | 2013년 09월 30일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 135,800 원 | 2014년 10월 01일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 135,800 원 | 2015년 10월 02일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 256,200 원 | 2016년 10월 04일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2006.12.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0927657-17 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2007.09.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2007.10.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0062928-84 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2008.01.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0033999-63 |
| 5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2008.03.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0211328-32 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2008.04.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0290232-33 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 | 2008.04.23 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2008-0290247-17 |
| 8 | 거절결정서 | 2008.08.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0455446-13 |
| 9 | 명세서 등 보정서(심사전치) | 2008.10.28 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2008-0049127-45 |
| 10 | 보정각하결정서 | 2008.12.02 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0611765-99 |
| 11 | 심사전치출원의 심사결과통지서 | 2008.12.02 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0611766-34 |
| 12 | 심사관의견요청서 | 2009.01.12 | 수리 (Accepted) | 7-8-2009-0001162-73 |
| 13 | 등록결정서 | 2010.11.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0502790-55 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.09.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5187089-85 |
| 기술번호 | KST2014022257 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 광주과학기술원 |
| 기술명 | 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치 안정화 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치 안정화 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 햅틱 장치에 인가되는 힘과 이에 따른 햅틱 장치의 운동을 바탕으로 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하고, 이를 이용하여 햅틱 장치의 안정적 제어가 가능하도록 하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 추정 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치 안정화 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 햅틱 시스템의 햅틱 장치에 대한 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하는 방법에 있어서, (a) 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 대해 랜덤한 힘을 전달하여 상기 햅틱 장치를 구동하는 단계; (b) 상기 햅틱 장치의 위치 변화량이 상기 콘트롤러로 전달되고, 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치의 속도를 계산하는 단계; (c) 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 전달한 상기 랜덤한 힘 입력과 상기 햅틱 장치의 속도를 이용하여 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지를 계산하는 단계; 및 (d) 상기 콘트롤러가 상기 햅틱 장치에 유입된 에너지 및 상기 햅틱 장치의 속도를 이용하여 상기 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수를 추정하는 단계를 포함하는 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑 인수 추정 방법을 제공한다. 햅틱, 댐핑, 안정화, 햅틱 장치 |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | - |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415109847 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1031-0006 |
| 연구과제명 | 몰입형 햅틱미디어 기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 광주과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200806~201112 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1350010624 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 212-11 |
| 연구과제명 | 과학기술응용연구단운영 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 광주과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200501~201412 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1440001140 |
|---|---|
| 세부과제번호 | HR-C1090 |
| 연구과제명 | 대학IT연구센터육성지원 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200609~200708 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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| 번호 | 심판번호(숫자) | 심판번호(문자) | 사건의표시 | 청구일 | 심결일자 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2008101010001 | 2008원10001 | 2006년 특허출원 제0128022호 거절결정불복 | 2008.09.29 | 2010.09.30 |