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장애 물체 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015190570
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 장애 물체 검출 장치는 시차맵(depth map)과 카메라 정보를 기초로, 장애 물체의 위치를 계산하고, 장애 물체의 위치를 평면 상에 표시하여 장애 물체에 대한 조감도를 생성하는 조감도 매핑부, 조감도에 대하여 행 별로 그룹핑하는 그룹핑부, 및 조감도에 대하여 각 그룹 별로 시차맵 히스토그램을 생성하고, 히스토그램 상에서 피크(peak)와 밸리(valley)를 검출하며, 피크와 밸리를 이용하여 각 그룹별로 장애 물체의 영역을 검출하는 클러스터링부를 포함한다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06K 9/3241(2013.01) G06K 9/3241(2013.01) G06K 9/3241(2013.01)
출원번호/일자 1020100106129 (2010.10.28)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1212127-0000 (2012.12.07)
공개번호/일자 10-2012-0044693 (2012.05.08) 문서열기
공고번호/일자 (20121213) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.28)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이충희 대한민국 대구광역시 중구
2 임영철 대한민국 대구광역시 달서구
3 권순 대한민국 대구광역시 달서구
4 김종환 대한민국 대구광역시 남구
5 이종훈 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0701714-16
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.12.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0094419-78
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0742488-78
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2012-0090063-16
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.03.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0206573-11
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.03.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-0206575-13
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0347693-56
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0493361-03
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.06.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0493359-11
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
14 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0744136-04
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
시차맵(depth map)과 상기 시차맵 작성을 위한 좌영상과 우영상을 생성하는 카메라에 관한 정보를 기초로, 장애 물체의 위치를 계산하고, 상기 장애 물체의 위치를 평면 상에 표시하여 상기 장애 물체에 대한 조감도를 생성하는 조감도 매핑부;상기 조감도에 대하여 행 별로 그룹핑하는 그룹핑부; 및상기 조감도에 대하여 상기 각 그룹 별로 시차맵 히스토그램을 생성하고, 상기 히스토그램 상에서 피크(peak)와 밸리(valley)를 검출하며, 상기 피크와 밸리를 이용하여 상기 각 그룹별로 장애 물체의 영역을 검출하는 클러스터링부를 포함하는 장애 물체 검출 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 그룹핑부는상기 시차맵의 전방 거리에 따라 일정 간격으로 그룹핑을 수행하는 장애 물체 검출 장치
3 3
제 2 항에 있어서,상기 클러스터링부에 의해 검출된 장애 물체의 영역에 대하여 역조감도 매핑을 수행하여 상기 장애 물체의 영역을 시차맵으로 표현하는 역조감도 매핑부를 더 포함하는 장애 물체 검출 장치
4 4
제 3 항에 있어서,상기 역 조감도 매핑되어 표현되는 상기 장애 물체 영역의 수평 위치 내에서 행 별로 스캔하여 미리 설정된 범위 내의 값을 가지는 화소 위치를 검출하는 양자화 에러 제거부를 더 포함하는 장애 물체 검출 장치
5 5
시차맵(depth map)과 상기 시차맵 작성을 위한 좌영상과 우영상을 생성하는 카메라에 관한 정보를 기초로, 장애 물체의 위치를 계산하고, 상기 장애 물체의 위치를 평면 상에 표시하여 상기 장애 물체에 대한 조감도를 생성하는 조감도 매핑부;상기 조감도에 대하여 상기 시차맵의 전방 거리에 따라 일정 간격으로 그룹핑을 수행하는 그룹핑부;상기 조감도에 대하여 상기 각 그룹 별로 시차맵 히스토그램을 생성하고, 상기 히스토그램 상에서 피크(peak)와 밸리(valley)를 검출하며, 상기 피크와 밸리를 이용하여 상기 각 그룹별로 장애 물체의 영역을 검출하는 클러스터링부; 및상기 클러스터링부에 의해 검출된 장애 물체의 영역에 대하여 역조감도 매핑을 수행하여 상기 장애 물체의 영역을 시차맵으로 표현하는 역조감도 매핑부를 포함하는 장애 물체 검출 장치
6 6
삭제
7 7
제 5 항에 있어서,상기 역조감도 매핑되어 표현되는 상기 장애 물체 영역의 수평 위치 내에서 행 별로 스캔하여 미리 설정된 범위 내의 값을 가지는 화소 위치를 검출하는 양자화 에러 제거부를 더 포함하는 장애 물체 검출 장치
8 8
시차맵(depth map)과 상기 시차맵 작성을 위한 좌영상과 우영상을 생성하는 카메라에 관한 정보를 기초로, 장애 물체의 위치를 계산하고, 상기 장애 물체의 위치를 평면 상에 표시하여 상기 장애 물체에 대한 조감도를 생성하는 단계;상기 조감도에 대하여 행 별로 그룹핑하는 단계; 및상기 조감도에 대하여 상기 각 그룹 별로 시차맵 히스토그램을 생성하고, 상기 히스토그램 상에서 피크(peak)와 밸리(valley)를 검출하며, 상기 피크와 밸리를 이용하여 상기 각 그룹별로 장애 물체의 영역을 검출하는 단계를 포함하는 장애 물체 검출 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 그룹핑하는 단계는상기 시차맵의 전방 거리에 따라 일정 간격으로 그룹핑을 수행하는 장애 물체 검출 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 검출된 장애 물체의 영역에 대하여 역조감도 매핑을 수행하여 상기 장애 물체의 영역을 시차맵으로 표현하는 단계를 더 포함하는 장애 물체 검출 방법
11 11
제 10 항에 있어서,상기 역조감도 매핑되어 표현되는 상기 장애 물체 영역의 수평 위치 내에서 행 별로 스캔하여 미리 설정된 범위 내의 값을 가지는 화소 위치를 검출하는 단계를 더 포함하는 장애 물체 검출 방법
12 12
시차맵(depth map)과 상기 시차맵 작성을 위한 좌영상과 우영상을 생성하는 카메라에 관한 정보를 기초로, 장애 물체의 위치를 계산하고, 상기 장애 물체의 위치를 평면 상에 표시하여 상기 장애 물체에 대한 조감도를 생성하는 단계;상기 조감도에 대하여 상기 시차맵의 전방 거리에 따라 일정 간격으로 그룹핑을 수행하는 단계;상기 조감도에 대하여 상기 각 그룹 별로 시차맵 히스토그램을 생성하고, 상기 히스토그램 상에서 피크와 밸리를 검출하며, 상기 피크와 밸리를 이용하여 상기 각 그룹별로 장애 물체의 영역을 검출하는 클러스터링을 수행하는 단계; 및상기 클러스터링을 수행하는 단계에 의해 검출된 장애 물체의 영역에 대하여 역조감도 매핑을 수행하여 상기 장애 물체의 영역을 시차맵으로 표현하는 단계를 포함하는 장애 물체 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.