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관심영역 설정을 이용한 도로상 차량의 검출방법

  • 기술번호 : KST2015190642
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 도로상 차량 검출 방법에 관한 것으로, (a) 검출차량에 설치된 적어도 하나의 카메라를 통해 상기 차량의 전방 또는 후방을 촬영하여 영상을 입력하는 단계; (b) 상기 입력된 영상을 영상처리 알고리즘을 이용하여 도로의 소실점(vanishing point)을 찾는 단계; (c) 상기 소실점을 기준으로 관심영역(ROI)을 설정하는 단계; 및 (d) 상기 관심영역(ROI)을 영상처리 하여 차량을 검출하는 단계를 포함한다.이와 같은 본 발명을 제공하면, 검출의 정확도를 높이고, 검출 알고리즘이 차량을 검출하기 위해 탐색하는 범위를 관심 영역의 범위로 줄임으로써 전체 영상을 탐색할 경우보다 처리하는 시간을 줄이게 된다.
Int. CL B60R 1/00 (2006.01) B60W 40/04 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01)
출원번호/일자 1020100126756 (2010.12.13)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1264282-0000 (2013.05.08)
공개번호/일자 10-2012-0065558 (2012.06.21) 문서열기
공고번호/일자 (20130522) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.13)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대구광역시 남구
2 이충희 대한민국 대구광역시 중구
3 임영철 대한민국 대구광역시 달서구
4 권순 대한민국 대구광역시 달서구
5 정희철 대한민국 경기도 남양주시
6 이종훈 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김일환 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2010-0818082-79
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0477819-83
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0844520-00
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0844519-53
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0124033-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 검출차량에 설치된 적어도 하나의 카메라를 통해 상기 차량의 전방 또는 후방을 촬영하여 영상을 입력하는 단계;(b) 상기 입력된 영상을 영상처리 알고리즘을 이용하여 도로의 소실점(vanishing point)을 찾는 단계;(c) 상기 영상의 좌표 중 상기 소실점의 세로 값을 지평선으로 설정하고, 상기 지평선을 기준으로 상부영역 및 하부영역을 설정하고, 상기 상부영역 및 하부영역의 높이 비를 2:5로 하여 관심영역(ROI)으로 설정하는 단계; 및(d) 상기 관심영역(ROI)을 영상처리 하여 차량을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 차량의 검출방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 촬영된 원 영상을 캐니 에지(Canny-edge)로 변환하는 단계;상기 에지 영상을 허프 변환(Hough transform)하는 단계;사기 허프 변환된 영상에서 직선 성분이 가장 많이 모이는 부분을 상기 소실점으로 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 차량의 검출방법
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
(a) 검출차량에 설치된 적어도 하나의 카메라를 통해 상기 차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하여 영상을 입력하는 단계;(b) 상기 입력된 영상을 영상처리 알고리즘을 이용하여 도로의 소실점(vanishing point)을 찾는 단계;(c) 상기 검출차량에 장착된 스피드미터 또는 GPS 수신기를 이용하여 상기 검출 차량의 속도를 측정하는 단계;(d) 상기 검출차량의 속도를 바탕으로 상기 영상의 좌표 중 상기 소실점의 세로 값을 지평선으로 설정하고, 상기 지평선을 기준으로 상부영역 및 하부영역을 설정하여 관심영역(ROI)으로 설정하는 단계; 및(e) 상기 관심영역(ROI)을 영상처리 하여 차량을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 차량의 검출방법
6 6
제5항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 촬영된 원 영상을 캐니 에지(Canny-edge)로 변환하는 단계;상기 에지 영상을 허프 변환(Hough transform)하는 단계; 및상기 허프 변환된 영상에서 직선 성분이 가장 많이 모이는 부분을 상기 소실점으로 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 차량의 검출방법
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
제5항에 있어서,상기 상부영역 및 하부영역의 높이 비를 2K:5K로 하는 것을 특징으로 하는 도로상 차량의 검출방법
10 10
제9항에 있어서,상기 K값은 측정된 상기 검출차량의 속도가 증가 될수록 낮게 설정하는 것을 특징으로 하는 도로상 피검출 차량의 검출방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원 이동객체용 실시간 환경 인식 기술 개발