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영상 데이터 융합 기반의 장애물체 검출 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015190652
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 다양한 영상 데이터를 융합하여 강건하게 장애물체를 검출할 수 있는 방법 및 장치로서, 다수의 카메라에 의해 도로와 장애물체를 포함하는 영상을 촬영하여 다수의 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 융합하여 장애물체를 검출한다. 시차맵 기반 검출 단계와 상기 단일영상 특징 기반 검출 단계를 통해 검출된 장애물체 영역과, 광류 기반 검출 단계에서 검출된 움직임 검출 영역을 결합함으로써, 최종적인 장애물체 영역을 검출한다.
Int. CL G06T 7/40 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/97(2013.01) G06T 7/97(2013.01) G06T 7/97(2013.01) G06T 7/97(2013.01) G06T 7/97(2013.01) G06T 7/97(2013.01)
출원번호/일자 1020110119729 (2011.11.16)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1285106-0000 (2013.07.05)
공개번호/일자 10-2013-0053980 (2013.05.24) 문서열기
공고번호/일자 (20130717) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.16)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이충희 대한민국 대구광역시 중구
2 임영철 대한민국 대구광역시 달성군
3 권순 대한민국 대구광역시 달서구
4 김종환 대한민국 대구광역시 남구
5 박지호 대한민국 대구광역시 달성군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2011-0906828-54
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.11.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.12.26 수리 (Accepted) 9-1-2012-0096222-62
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0130642-40
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0257337-72
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0257341-55
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0452887-82
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다수의 카메라에 의해 도로와 장애물체를 포함하는 영상을 촬영하여 다수의 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 융합하여 장애물체를 검출하는 방법에 있어서,상기 영상 데이터로부터 시차맵을 생성하고, 상기 시차맵으로부터 장애물체의 영역을 검출하는 시차맵 기반 검출 단계와,상기 영상 데이터로부터의 영상의 특징 정보와 상기 시차맵 기반 검출 단계에서 구한 장애물체 영역의 정보를 결합하여, 새로운 장애물체 영역을 검출하는 단일영상 특징 기반 검출 단계와,상기 영상 데이터로부터의 광류(optical flow)에 근거하여 움직임을 검출하는 광류 기반 검출 단계를 포함하며,상기 시차맵 기반 검출 단계와 상기 단일영상 특징 기반 검출 단계를 통해 검출된 장애물체 영역과, 상기 광류 기반 검출 단계에서 검출된 움직임 검출 영역을 결합함으로써, 최종적인 장애물체 영역을 검출하며,상기 광류 기반 검출 단계는,상기 영상 데이터로부터 영상의 특징정보를 추출하고 광류를 계산하는 단계와, 상기 카메라의 움직임에 근거하여 광류를 보정하고, 상기 광류간의 거리 및 방향을 계산하는 단계와, 상기 계산된 거리 및 방향을 기준으로 광류 클러스터링을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 검출된 장애물체 영역에 대해, 도로 접점 오차, 수평 길이, 텍스쳐(texture)를 계산함으로써 장애물체를 검증하는 베이시안 기반 검증 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 검출된 장애물체 영역에 대해, 상기 영상 데이터의 화소별 과거 이력에 근거하여 각 화소 내에서 검출될 수 있는 확률을 구함으로써 장애물체를 검증하는 화소별 누적 검출 확률 기반 검증 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 시차맵 기반 검출 단계는상기 영상 데이터로부터 스테레오 정합을 통해 시차맵을 생성하는 시차맵 생성 단계와,상기 시차맵을 V-시차맵으로 변환하고, 상기 V-시차맵으로부터 상기 영상 데이터에서 도로의 특징 정보를 추출하는 도로 특징정보 추출 단계와,상기 추출된 도로 특징정보와 상기 시차맵의 한 열을 비교하여 상기 도로 특징정보보다 값이 높은 구간을 장애물체 영역으로 판정하고, 상기 시차맵의 모든 열에 대해 상기 판정 과정을 반복하여 합산하는 컬럼 검출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 시차맵 기반 검출 단계는상기 영상 데이터로부터 스테레오 정합을 통해 시차맵을 생성하는 시차맵 생성 단계와,상기 시차맵을 V-시차맵으로 변환하고, 상기 V-시차맵으로부터 상기 영상 데이터에서 도로의 특징정보를 추출하는 도로 특징정보 추출 단계와,상기 시차맵을 U-시차맵으로 변환하고, 상기 장애물체의 높이를 제한하여 상기 U-시차맵 상에서 클러스터링을 실행하고, 상기 U-시차맵을 시차맵으로 역변환하여 시차맵 상에 장애물체 영역을 표시하는 높이 제한 U-시차맵 검출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
6 6
제4항에 있어서,상기 컬럼 검출 단계 후에,상기 시차맵에 대해 영역별 히스토그램 과정 혹은 조감도 맵핑 과정을 실행함으로써 상기 장애물체 영역을 개별적으로 분리하는 장애물체 분리 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
7 7
제5항에 있어서,상기 높이 제한 U-시차맵 검출 단계 후에,상기 시차맵에 대해 영역별 히스토그램 과정 혹은 조감도 맵핑 과정을 실행함으로써 상기 장애물체 영역을 개별적으로 분리하는 장애물체 분리 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
8 8
제1항에 있어서,상기 단일영상 특징 기반 검출 단계는상기 영상 데이터로부터 영상의 특징정보들을 추출하고, 노이즈를 제거하기 위한 필터링을 실행하는 단계와,상기 필터링된 각각의 영상에, 상기 시차맵 기반 검출 단계에서 구한 장애물체 영역의 정보를 결합하고, 상기 장애물체 영역 내에서 샘플링을 실행하여 데이터량을 감소시키는 단계와,상기 샘플링된 영역별로 장애물체의 영역을 검출하는 단계와,상기 검출된 장애물체 영역의 상기 특징정보의 값과, 상기 검출된 장애물체 영역간의 거리 정보에 근거하여, 상기 장애물체 영역을 분리 또는 결합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
9 9
삭제
10 10
제8항에 있어서,상기 영상의 특징정보는 영상의 밝기, 색상, 에지 중 하나인 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
11 11
제1항에 있어서,상기 영상의 특징정보는 영상의 코너, 에지 및 색상 중 하나인 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 방법
12 12
제1항 내지 제8항, 제10항, 제11항 중 어느 한 항에 기재된 장애물체 검출 방법을 실행하는 장애물체 검출 장치에 있어서,다수의 카메라로 이루어져서 외부로부터 영상 데이터를 획득하는 카메라부와,상기 카메라부에 의해 획득된 영상 데이터에 대해 상기 장애물체 검출 방법을 수행하여 장애물체를 검출하는 영상 처리부와, 상기 영상 처리부에 의한 검출 결과를 표시하는 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물체 검출 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원 운영비 지원 다차원 정보기반 영상처리 및 비전 기술개발