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객체 검출 및 추적 방법과 장치

  • 기술번호 : KST2015190777
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 객체 검출 및 추적 방법과 장치를 개시한다. 객체 검출 및 추적 방법은 스테레오 카메라로부터 입력된 좌영상의 외양 모델을 이용하여 객체를 검출하고, 객체의 거리 및 위치를 검출하는 단계; 상기 객체의 위치 및 상기 외양 모델의 유사도에 따라 상기 객체를 기존 추적과 연결하는 단계; 상기 객체 거리를 이용하여 상기 스테레오 카메라로부터 입력된 우영상 내에 후보 시차 구간을 설정하는 단계; 상기 후보 시차 구간에 포함된 상기 객체의 특징점을 추출하여, 기술자 유사도에 따라 상기 특징점을 정합하는 단계; 및 상기 정합된 특징점의 시차에 따른 부화소 시차를 추출하여 상기 객체와의 거리를 결정하는 단계를 포함한다.
Int. CL H04N 7/18 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01)
출원번호/일자 1020120135386 (2012.11.27)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1339616-0000 (2013.12.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20131210) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.11.27)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임영철 대한민국 대구 달성군 현풍면
2 이충희 대한민국 대구 달성군 현풍면
3 김종환 대한민국 대구 달성군 현풍면
4 박지호 대한민국 대구 달성군 현풍면
5 김남혁 대한민국 대구 달성군 현풍면

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0981850-86
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.10.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.11.14 수리 (Accepted) 9-1-2013-0095977-70
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0834940-64
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스테레오 카메라로부터 입력된 좌영상의 외양 모델을 이용하여 객체를 검출하고, 객체의 거리 및 위치를 검출하는 단계;상기 객체의 위치 및 상기 외양 모델의 유사도에 따라 상기 객체를 기존 추적과 연결하는 단계;상기 객체 거리를 이용하여 상기 스테레오 카메라로부터 입력된 우영상 내에 후보 시차 구간을 설정하는 단계;상기 후보 시차 구간에 포함된 상기 객체의 특징점을 추출하여, 기술자 유사도에 따라 상기 특징점을 정합하는 단계; 및상기 정합된 특징점의 시차에 따른 부화소 시차를 추출하여 상기 객체와의 거리를 결정하는 단계를 포함하는 객체 검출 및 추적 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 객체의 거리 및 위치를 검출하는 단계는,상기 객체의 ROI(Region of Interest) 위치 및 크기 상태를 검출하는 객체 검출 및 추적 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 객체를 기존 추적과 연결하는 단계는,상기 객체의 위치 및 색상, 에지 등의 히스토그램으로 표현되는 상기 외양 모델의 유사도가 높은 쌍을 선택하여 상기 객체를 연결하는 객체 검출 및 추적 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 특징점을 정합하는 단계는,상기 후보 시차 구간의 동일한 행에 위치한 특징점을 이용하여 유사도를 비교하는 기술자 유사도에 따라 특징점을 정합하는 객체 검출 및 추적 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 특징점을 정합하는 단계는,에피폴라 제한조건(epipolar constraint)을 이용하여, 2차원 정합 문제를 1차원 정합 문제로 변환하는 객체 검출 및 추적 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 객체와의 거리를 결정하는 단계는,2차원 회귀 곡선을 이용하여 상기 시차에 대응하는 정합된 특징점의 부화소 시차를 추출하는 객체 검출 및 추적 방법
7 7
스테레오 카메라로부터 입력된 좌영상의 외양 모델을 이용하여 객체를 검출하고, 객체의 거리 및 위치를 검출하는 객체 검출부;상기 객체의 위치 및 상기 외양 모델의 유사도에 따라 상기 객체를 기존 추적과 연결하는 데이터 연관부;상기 객체 거리를 이용하여 상기 스테레오 카메라로부터 입력된 우영상 내에 후보 시차 구간을 설정하는 후보 영역 설정부;상기 후보 시차 구간에 포함된 상기 객체의 특징점을 추출하여, 기술자 유사도에 따라 상기 특징점을 정합하는 특징점 정합부; 및상기 정합된 특징점의 시차에 따른 부화소 시차를 추출하여 상기 객체와의 거리 및 위치를 결정하는 거리 결정부를 포함하는 객체 검출 및 추적 장치
8 8
제7항에 있어서,상기 객체 검출부는,상기 객체의 ROI(Region of Interest) 위치 및 크기 상태를 검출하는 객체 검출 및 추적 장치
9 9
제7항에 있어서,상기 데이터 연관부는,상기 객체의 위치 및 색상, 에지 등의 히스토그램으로 표현되는 상기 외양 모델의 유사도가 높은 쌍을 선택하여 상기 객체를 연결하는 객체 검출 및 추적 장치
10 10
제7항에 있어서,상기 특징점 정합부는,상기 후보 시차 구간의 동일한 행에 위치한 특징점을 이용하여 유사도를 비교하는 기술자 유사도에 따라 특징점을 정합하는 객체 검출 및 추적 장치
11 11
제7항에 있어서,상기 특징점 정합부는,에피폴라 제한조건(epipolar constraint)를 이용하여, 2차원 정합 문제를 1차원 정합 문제로 변환하는 객체 검출 및 추적 장치
12 12
제7항에 있어서,상기 거리 결정부는,2차원 회귀 곡선을 이용하여 상기 시차에 대응하는 정합된 특징점의 부화소 시차를 추출하는 객체 검출 및 추적 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.