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동일한 객체를 촬영하여 획득한 주 영상과 부 영상의 공분산값을 계산하여 정규화한 정규화 공분산값에 기초하여 상기 주 영상과 부 영상의 공통 경계 영역과 상기 공통 경계 영역을 제외한 평탄 영역을 구분하는 과정; 및상기 평탄 영역에는 양방향 필터(Bilateral Filter)를 적용하여 상기 주 영상의 평탄 영역을 보정하고, 상기 공통 경계 영역에는 결합형 양방향 필터(Joint Bilateral Filter)를 이용한 지역 최소화 필터를 적용하여 상기 주영상의 상기 공통 경계 영역을 보정하는 과정을 포함하고,상기 주 영상의 공통 경계 영역을 보정하는 과정은,상기 공통 경계 영역에서 화소값이 비어 있는 표적 화소를 중심으로 일정 크기의 필터 커널이 정의되고, 상기 필터 커널 내에서 상기 표적 화소의 주변을 둘러싸는 후보 화소들 중 어느 하나의 후보 화소의 화소값을 상기 표적 화소의 화소값으로 보정하는 것인 경계 적응적 필터를 이용한 영상 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 주 영상의 공통 경계 영역을 보정하는 과정은,상기 공통 경계 영역에서 화소값이 비어 있는 표적 화소를 중심으로 일정 크기의 필터 커널이 정의되고, 상기 필터 커널 내에서 상기 표적 화소의 주변을 둘러싸는 상기 후보 화소들의 화소값과 상기 후보 화소들의 화소값을 상기 결합형 양방향 필터를 이용하여 필터링한 결과값 간의 차이를 이용하여 상기 후보 화소들의 화소값 중 어느 하나의 후보 화소의 화소값을 선정하고, 상기 표적 화소의 화소값을 상기 선정된 어느 하나의 후보 화소의 화소값으로 보정하는 것인 경계 적응적 필터를 이용한 영상 처리 방법
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제3항에 있어서, 상기 선정된 어느 하나의 후보 화소의 화소값은,상기 후보 화소들의 화소값과 상기 후보 화소들의 화소값을 상기 결합형 양방향 필터를 이용하여 필터링한 결과값 간의 차이가 가장 작은 후보 화소의 화소값인 것인 경계 적응적 필터를 이용한 영상 처리 방법
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제1항에 있어서, 상기 평탄 영역을 구분하는 과정은,상기 정규화 공분산값과 기설정된 임계값을 비교하여 상기 주 영상과 부 영상의 공통 경계 영역과 평탄 영역을 구분하는 것인 경계 적응적 필터를 이용한 영상 처리 방법
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동일한 객체를 촬영하여 주 영상과 부 영상을 획득하는 영상 획득부;획득한 상기 주 영상과 부 영상의 공분산값을 계산하여 정규화한 정규화 공분산값에 기초하여 상기 주 영상과 부 영상의 공통 경계 영역과 상기 공통 경계 영역을 제외한 평탄 영역을 구분하는 공통 경계 분석부;양방향 필터링(Bilateral Filtering) 방식을 이용하여 상기 주영상의 평탄 영역을 보정하는 양방향 필터부; 및결합형 양방향 필터링(Joint Bilateral Filtering) 방식을 이용하여 상기 주영상의 공통 경계 영역을 보정하는 지역 최소화 필터부를 포함하고,상기 지역 최소화 필터부는,상기 공통 경계 영역에서 화소값이 비어 있는 표적 화소를 중심으로 일정 크기의 필터 커널이 정의되고, 상기 필터 커널 내에서 상기 표적 화소의 주변을 둘러싸는 후보 화소들 중 어느 하나의 후보 화소의 화소값을 상기 표적 화소의 화소값으로 보정하는 것인 영상 처리 장치
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제6항에 있어서, 상기 공통 경계 분석부는,상기 정규화 공분산값과 기 설정된 임계값을 비교하여 상기 주 영상과 부 영상의 공통 경계 영역과 평탄 영역을 구분하는 것인 영상 처리 장치
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제6항에 있어서, 상기 지역 최소화 필터부는,상기 공통 경계 영역에서 화소값이 비어 있는 표적 화소를 중심으로 일정 크기의 필터 커널이 정의되고, 상기 필터 커널 내에서 상기 표적 화소의 주변을 둘러싸는 상기 후보 화소들의 화소값과 상기 후보 화소들의 화소값을 상기 결합형 양방향 필터를 이용하여 필터링한 결과값 간의 차이를 이용하여 상기 후보 화소들의 화소값 중 어느 하나의 후보 화소의 화소값을 선정하고, 상기 표적 화소의 화소값을 상기 선정된 어느 하나의 후보 화소의 화소값으로 보정하는 것인 영상 처리 장치
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제9항에 있어서, 상기 지역 최소화 필터부는,상기 후보 화소들의 화소값과 상기 후보 화소들의 화소값을 상기 결합형 양방향 필터를 이용하여 필터링한 결과값 간의 차이가 가장 작은 후보 화소의 화소값을 상기 어느 하나의 후보 화소의 화소값으로 선정하는 것인 영상 처리 장치
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제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주 영상은 깊이 카메라를 통해 촬영된 깊이 영상이고, 상기 부 영상은 컬러 카메라를 통해 촬영된 색상 영상인 것인 영상 처리 장치
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