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병렬 영상 필터링 모듈을 구비한 다시점 카메라를 이용한 시각 장애인 가이드 방법으로서,(a) 복수의 카메라로부터 각 입력되는 영상으로부터 공통되는 특징점을 추출하는 단계;(b) 상기 특징점과 관찰자와의 상대적 거리를 계산하는 단계; 및(c) 상기 특징점과 관찰자와의 상대적 거리에 상응하는 자극을 가지는 경보를 발생시키는 단계를 포함하며,그래픽 메모리와 그래픽 연산장치를 포함하는 상호 병렬로 연결된 복수의 영상 필터링 모듈이 상기 카메라와 상호 연동하여 상기 카메라로부터 입력되는 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계는 SIFT 또는 SURF 알고리즘을 이용하여 공통되는 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,- 상기 복수의 카메라가 제1 카메라 및 제2 카메라일 때, 상기 f 및 f'는 각각 상기 제1 카메라 및 제2 카메라의 초점거리이며, 상기 Px 및 Py는 상기 제1 카메라를 이용하여 촬영된 영상 내에서, 상기 f만큼 떨어진 곳에서 상기 특징점이 맺히는 좌표이고, 상기 Px' 및 Py'는 상기 제2 카메라를 이용하여 촬영된 영상 내에서, 상기 f'만큼 떨어진 곳에서 상기 특징점이 맺히는 좌표이며, 상기 d는 상기 관찰자와 상기 제1 카메라 또는 제2 카메라 중 어느 하나와의 최소 거리를 의미함 -상기 식을 이용하여 상기 특징점의 상대적 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 방법
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제3항에 있어서,(d) 상기 x, y 좌표 값을 이용하여 구해진 특징점의 방향을 관찰자에게 통지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 카메라는 각 카메라 사이의 간격을 조절하는 간격 조절 장치를 이용하여 각 카메라 사이의 간격을 조절함으로써 상기 카메라로부터 각 입력되는 영상으로부터 공통되는 특징점을 추출할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 방법
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병렬 영상 필터링 모듈을 구비한 다시점 카메라를 이용한 시각 장애인 가이드 시스템으로서,복수의 카메라;상기 카메라로부터 각 입력되는 영상으로부터 공통되는 특징점을 추출하고, 상기 특징점과 관찰자와의 상대적 거리를 계산하는 중앙 처리 장치; 및상기 특징점과 관찰자와의 상대적 거리에 상응하는 자극을 가지는 경보를 발생시키는 경보 장치를 포함하며,그래픽 메모리와 그래픽 연산장치를 포함하는 상호 병렬로 연결된 복수의 영상 필터링 모듈을 더 포함하고,상기 영상 필터링 모듈은 상기 카메라와 상호 연동하여 상기 카메라로부터 입력되는 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 중앙 처리 장치는 SIFT 또는 SURF 알고리즘을 이용하여 공통되는 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 중앙 처리 장치는,- 상기 복수의 카메라가 제1 카메라 및 제2 카메라일 때, 상기 f 및 f'는 각각 상기 제1 카메라 및 제2 카메라의 초점거리이며, 상기 Px 및 Py는 상기 제1 카메라를 이용하여 촬영된 영상 내에서, 상기 f만큼 떨어진 곳에서 상기 특징점이 맺히는 좌표이고, 상기 Px' 및 Py'는 상기 제2 카메라를 이용하여 촬영된 영상 내에서, 상기 f'만큼 떨어진 곳에서 상기 특징점이 맺히는 좌표이며, 상기 d는 상기 관찰자와 상기 제1 카메라 또는 제2 카메라 중 어느 하나와의 최소 거리를 의미함 -상기 식을 이용하여 상기 특징점의 상대적 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 경보 장치는 상기 x, y 좌표 값을 이용하여 구해진 특징점의 방향을 관찰자에게 통지하는 것을 특징으로 하는 시스템
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삭제
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제7항에 있어서,상기 카메라 사이의 간격을 조절하는 간격 조절 장치를 더 포함하고,상기 간격 조절 장치를 이용하여 각 카메라 사이의 간격을 조절함으로써 상기 카메라로부터 각 입력되는 영상으로부터 공통되는 특징점을 추출할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 시스템
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제1항 내지 제4항 및 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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