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차량의 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상을 이용하여 어라운드 영상을 생성하는 AVM 시스템의 상기 어라운드 영상에 대한 정합성을 평가하는 방법에 있어서,바닥에 전후방으로 직선적으로 길게 형성되며 서로 이격되어 위치하는 제1기준선 및 제2기준선에 대해, 상기 제1기준선 및 제2기준선의 전방부를 포함하는 전방영상과, 상기 제1기준선의 중앙부를 포함하는 좌측영상과, 상기 제2기준선의 중앙부를 포함하는 우측영상과, 상기 제1기준선 및 제2기준선의 후방부를 포함하는 후방영상을 획득하고, 상기 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상을 결합하여 어라운드 영상을 얻는 단계; 및상기 어라운드 영상에 있어서, 상기 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상의 경계부에서의 상기 제1기준선 및 제2기준선의 매칭오차를 평가하는 매칭오차 평가단계, 상기 어라운드 영상에 대해 상기 제1기준선 및 제2기준선의 기울어짐을 평가하는 기울어짐 평가단계, 상기 어라운드 영상에 대해 상기 제1기준선 및 제2기준선의 구부러짐을 평가하는 구부러짐 평가단계 및 상기 어라운드 영상에 있어서, 상기 전방영상, 좌측영상, 우측영상 및 후방영상의 컬러 정합도를 평가하는 컬러 정합도 평가단계 중 적어도 하나를 포함하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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제1항에 있어서,상기 매칭오차 평가단계는,상기 전방영상의 제1 기준선과 상기 좌측영상의 제1 기준선에 대해 좌측 또는 우측의 최외곽 경계픽셀들을 추출하고, 상기 전방영상 제1 기준선의 상기 최외곽 경계픽셀과 상기 좌측영상 제1 기준선의 상기 최외곽 경계 픽셀 사이의 좌우방향 거리를 계산하는 단계;상기 전방영상의 제2 기준선과 상기 우측영상의 제2 기준선에 대해 좌측 또는 우측의 최외곽 경계픽셀들을 추출하고, 상기 전방영상 제2 기준선의 상기 최외곽 경계픽셀과 상기 우측영상 제2 기준선의 상기 최외곽 경계 픽셀 사이의 좌우방향 거리를 계산하는 단계;상기 후방영상의 제1 기준선과 상기 좌측영상의 제1 기준선에 대해 좌측 또는 우측의 최외곽 경계픽셀들을 추출하고, 상기 후방영상 제1 기준선의 상기 최외곽 경계픽셀과 상기 좌측영상 제1 기준선의 상기 최외곽 경계픽셀 사이의 좌우방향 거리를 계산하는 단계; 및상기 후방영상의 제2 기준선과 상기 우측영상의 제2 기준선에 대해 좌측 또는 우측의 최외곽 경계픽셀들을 추출하고, 상기 후방영상 제2 기준선의 상기 최외곽 경계픽셀과 상기 우측영상 제2 기준선의 상기 최외곽 경계픽셀 사이의 좌우방향 거리를 계산하는 단계를 포함하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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제1항에 있어서,상기 기울어짐 평가단계는,상기 어라운드 영상 속의 상기 제1 기준선의 픽셀들에 대한 직선 방정식을 구하여 얻어진 직선의 기울기인 제1 기준선 기울기와 상기 어라운드 영상 속의 상기 제2 기준선의 픽셀들에 대한 직선 방정식을 구하여 얻어진 직선의 기울기인 제2 기준선 기울기를 이용하여 평가하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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제1항에 있어서,상기 구부러짐 평가단계는,상기 어라운드 영상 속의 상기 제1 기준선의 우측 또는 좌측의 에지선을 추출하고 그 추출된 에지들 사이의 상대 기울기 각도와 상기 어라운드 영상 속의 상기 제2 기준선의 우측 또는 좌측의 에지선을 추출하고 그 추출된 에지들 사이의 상대 기울기 각도를 이용하여 평가하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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제1항에 있어서,상기 컬러 정합도 평가단계는,상기 전방영상과 상기 좌측영상이 만나는 접선을 기준으로 각각의 영상정보에서 상기 접선과 근접한 일정부분의 컬러 값의 평균을 추출하여 제1 평균 컬러값을 생성하는 단계; 상기 좌측영상과 상기 후방영상이 만나는 접선을 기준으로 각각의 영상정보에서 상기 접선과 근접한 일정부분의 컬러 값의 평균을 추출하여 제2 평균 컬러값을 생성하는 단계; 상기 전방영상과 상기 우측영상이 만나는 접선을 기준으로 각각의 영상정보에서 상기 접선과 근접한 일정부분의 컬러 값의 평균을 추출하여 제3 평균 컬러값을 생성하는 단계; 및상기 우측영상과 상기 후방영상이 만나는 접선을 기준으로 각각의 영상정보에서 상기 접선과 근접한 일정부분의 컬러 값의 평균을 추출하여 제4 평균 컬러값을 생성하는 단계를 포함하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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제5항에 있어서,상기 컬러 정합도 평가단계는,상기 제1 평균 컬러값, 제2 평균 컬러값, 제3 평균 컬러값 및 제4 평균 컬러값을 아래의 수식(: 컬러의 정합도, L: 명도(밝기), a: 녹색에서 적색의 보색, b: 황색에서 청색의 보색을 의미)을 사용하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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제1항에 있어서,상기 제1 기준선 및 제2 기준선은 설정 폭을 가지는 흰색 라인이며, 상기 바닥은 녹색인 것을 특징으로 하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가방법
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차량의 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상을 이용하여 어라운드 영상을 생성하는 AVM 시스템의 상기 어라운드 영상에 대한 정합성을 평가하는 장치에 있어서,바닥에 전후방으로 직선적으로 길게 형성되며 서로 이격되어 위치하는 제1기준선 및 제2기준선에 대해, 상기 제1기준선 및 제2기준선의 전방부를 포함하는 전방영상과, 상기 제1기준선의 중앙부를 포함하는 좌측영상과, 상기 제2기준선의 중앙부를 포함하는 우측영상과, 상기 제1기준선 및 제2기준선의 후방부를 포함하는 후방영상을 획득하고, 상기 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상을 결합하여 어라운드 영상을 얻는 어라운드 영상 획득부; 및상기 어라운드 영상에 있어서, 상기 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상의 경계부에서의 상기 제1기준선 및 제2기준선의 매칭오차를 평가하는 매칭오차 평가부, 상기 어라운드 영상에 대해 상기 제1기준선 및 제2기준선의 기울어짐을 평가하는 기울어짐 평가부, 상기 어라운드 영상에 대해 상기 제1기준선 및 제2기준선의 구부러짐을 평가하는 구부러짐 평가부 및 상기 어라운드 영상에 있어서, 상기 전방영상, 좌측영상, 우측영상, 및 후방영상의 컬러 정합도를 평가하는 컬러 정합도 평가부 중 적어도 하나를 포함하는 AVM 시스템 어라운드 영상 정합성 평가장치
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