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로봇 머니퓰레이터 및 이의 제어 방법(ROBOT MANIPULATOR DEVICE BEING CAPABLE OF OBSERVING THE FRICTIONAL TORQUE ON THE ARTICULATION OF THE SAME AND A METHOD FOR CONTROLLING THE SAME)
- 기술번호 : KST2015229050
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 본 발명은, 구동 모터를 통하여 가동되는 관절부를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 감지부가 상기 관절부의 회전각을 포함하는 감지 관절 정보를 취득하고, 상기 구동 모터에 인가되는 모터 전류가 취득되어 상기 제어부로 전달되는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 정보, 모터 전류 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부에서 발생하는 마찰 토크를 추정 산출하는 추정 분석 단계를 포함하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 및 로봇 머니퓰레이터를 제공한다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) |
| CPC | B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020140069386 (2014.06.09) |
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1679835-0000 (2016.11.21) |
| 공개번호/일자 | 10-2015-0141246 (2015.12.18) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20161128) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2014.06.09) |
| 심사청구항수 | 4 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 고려대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 송재복 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 2 | 이상덕 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 홍동우 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 고려대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2014.06.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0536151-33 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2015.01.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2015.01.30 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2015-0104939-73 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2015.02.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2015-0009318-32 |
| 5 | 서류반려이유통지서 Notice of Reason for Return of Document |
2015.02.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0031905-24 |
| 6 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2015.02.17 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2015-0166440-34 |
| 7 | 서류반려통지서 Notice for Return of Document |
2015.03.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0052470-02 |
| 8 | 직권정정안내서 Notification of Ex officio Correction |
2015.03.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0057699-11 |
| 9 | 서류반려이유통지서 Notice of Reason for Return of Document |
2015.03.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0057700-70 |
| 10 | 서류반려통지서 Notice for Return of Document |
2015.04.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0073582-43 |
| 11 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2015.04.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0398906-38 |
| 12 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2015.06.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2015-0411437-24 |
| 13 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2015.08.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0804675-44 |
| 14 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2015.09.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0912923-28 |
| 15 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2015.10.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2015-0982938-87 |
| 16 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2015.10.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0982936-96 |
| 17 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2016.02.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0096596-53 |
| 18 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2016.04.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0325572-27 |
| 19 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2016.05.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0433634-15 |
| 20 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2016.06.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0539240-93 |
| 21 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2016.07.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0644750-07 |
| 22 | 지정기간연장 관련 안내서 Notification for Extension of Designated Period |
2016.07.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2016-0102873-39 |
| 23 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2016.08.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0756822-34 |
| 24 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2016.08.03 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2016-0756827-62 |
| 25 | 등록결정서 Decision to grant |
2016.11.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0810298-12 |
| 26 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.10.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5210941-09 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 구동 모터를 통하여 가동되는 관절부를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 감지부가 상기 관절부의 회전각을 포함하는 감지 관절 정보를 취득하고, 상기 구동 모터에 인가되는 모터 전류가 취득되어 상기 제어부로 전달되는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 정보, 모터 전류 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부에서 발생하는 마찰 토크를 추정 산출하는 추정 분석 단계를 포함하고,상기 추정 분석 단계는: 상기 감지 관절 정보와 상기 모터 전류와 상기 추정 데이터에 기초하여 상기 제어부의 추정 제어 신호에 따라 관측기에서 마찰 추정 토크가 연산되는 마찰 추정 토크 연산 단계를 포함하고, 상기 마찰 추정 토크 연산 단계는, 상기 관측기에 저역 통과 필터가 구비되고, 상기 저역 통과 필터를 통한 저역 통과 필터링되어 상가 마찰 추정 토크가 산출되는 것을 포함하고, 상기 저역 통과 필터링 단계를 통하여 산출되는 상기 마찰 추정 토크는,로 표현되고,상기 구동 모터의 출력 토크는 감속기를 통하여 상기 관절부에 연결되고, 여기서, t는 시간을 나타내는 시간 변수이고, τm은 상기 구동 모터의 출력토크, τf는 상기 관절부 내부의 기계요소들에 의하여 손실된 마찰토크, K는 상기 저역통과 필터의 차단주파수, r (003e#1)는 상기 감속기의 감속비, M은 상기 로봇 머니퓰레이터의 관성행렬, CT는 상기 로봇 머니퓰레이터의 코리올리력 및 원심력를 포함하는 비선형 항을 나타내는 행렬(C)의 트랜스포즈, 및 q는 상기 로봇 머니퓰레이터의 상기 관절부에 대한 속도 벡터 및 변위 벡터, g는 중력벡터인 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제 1항에 있어서, 상기 제어부의 제어기가 상기 마찰 추정 토크를 이용하여 상기 관절부에 상기 출력 토크를 보상하도록 상기 구동 모터를 제어하는 보상 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 |
| 5 |
5 관절부의 제어 동작을 이루는 로봇 머니퓰레이터로서, 상기 관절부를 가동시키기 위한 출력 토크를 형성하고 감속기를 통하여 상기 관절부에 연결되는 구동 모터와, 상기 구동 모터에 구동 제어 신호인 모터 전류 신호를 인가하는 제어기를 구비하는 제어부와, 상기 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 관절부의 회전각을 감지하는 관절 위치 측정부를 포함하고 상기 제어부에 감지 관절 정보를 제공하는 감지부와, 상기 감지부에서 취득된 상기 감지 관절 정보, 상기 구동 모터에 인가되는 모터 전류 신호의 모터 전류 및 사전 설정 저장된 추정 데이터를 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 연산 제어 신호에 따라 소정의 연산 과정을 실행하는 연산부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 감지 관절 정보, 모터 전류 및 상기 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부에서 발생하는 마찰 토크를 추정하여 마찰 추정 토크를 산출하는 관측기를 구비하고, 상기 관측기는 저역 통과 필터링하는 저역 통과 필터를 구비하고, 상기 관측기가 산출하는 상기 마찰 추정 토크는:로 표현되고,상기 구동 모터의 출력 토크는 감속기를 통하여 상기 관절부에 연결되고, 여기서, t는 시간을 나타내는 시간 변수이고, τm은 상기 구동 모터의 출력토크, τf는 상기 관절부 내부의 기계요소들에 의하여 손실된 마찰토크, K는 상기 저역통과 필터의 차단주파수, r (003e#1)는 상기 감속기의 감속비, M은 상기 로봇 머니퓰레이터의 관성행렬, CT는 상기 로봇 머니퓰레이터의 코리올리력 및 원심력를 포함하는 비선형 항을 나타내는 행렬(C)의 트랜스포즈, 및 q는 상기 로봇 머니퓰레이터의 상기 관절부에 대한 속도 벡터 및 변위 벡터, g는 중력벡터인 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 |
| 6 |
6 삭제 |
| 7 |
7 제 5항에 있어서, 상기 제어기가 상기 마찰 추정 토크를 이용하여 상기 관절부에서의 상기 출력 토크를 보상하도록 상기 구동 모터를 제어하도록 상기 구동 모터에 보상 제어 신호를 인가하여 보상하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 미래창조과학부 | 고려대학교 | 이공학분야기초(신진연구센터지원사업) | 인간-제품 햅틱 시뮬레이션 기술 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1679835-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20140609 출원 번호 : 1020140069386 공고 연월일 : 20161128 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20161110 청구범위의 항수 : 4 유별 : B25J 9/16 발명의 명칭 : 로봇 머니퓰레이터 및 이의 제어 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 100,500 원 | 2016년 11월 22일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 64,000 원 | 2019년 10월 17일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 64,000 원 | 2020년 11월 23일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2014.06.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0536151-33 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2015.01.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2015.01.30 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2015-0104939-73 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2015.02.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2015-0009318-32 |
| 5 | 서류반려이유통지서 | 2015.02.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0031905-24 |
| 6 | [출원서등 보정]보정서 | 2015.02.17 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2015-0166440-34 |
| 7 | 서류반려통지서 | 2015.03.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0052470-02 |
| 8 | 직권정정안내서 | 2015.03.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0057699-11 |
| 9 | 서류반려이유통지서 | 2015.03.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0057700-70 |
| 10 | 서류반려통지서 | 2015.04.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2015-0073582-43 |
| 11 | [출원서등 보정]보정서 | 2015.04.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0398906-38 |
| 12 | 의견제출통지서 | 2015.06.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2015-0411437-24 |
| 13 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2015.08.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0804675-44 |
| 14 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2015.09.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0912923-28 |
| 15 | [명세서등 보정]보정서 | 2015.10.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2015-0982938-87 |
| 16 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2015.10.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0982936-96 |
| 17 | 의견제출통지서 | 2016.02.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0096596-53 |
| 18 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2016.04.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0325572-27 |
| 19 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2016.05.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0433634-15 |
| 20 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2016.06.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0539240-93 |
| 21 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2016.07.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0644750-07 |
| 22 | 지정기간연장 관련 안내서 | 2016.07.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2016-0102873-39 |
| 23 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2016.08.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0756822-34 |
| 24 | [명세서등 보정]보정서 | 2016.08.03 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2016-0756827-62 |
| 25 | 등록결정서 | 2016.11.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0810298-12 |
| 26 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.10.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5210941-09 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1711011103 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2007-0056094 |
| 연구과제명 | 인간중심 제품혁신 연구센터 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 미래창조과학부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 200709~201602 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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