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이동로봇 및 이동로봇의 온라인 전역경로 커버 제어방법

  • 기술번호 : KST2016001243
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 이동경로 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 로봇의 이동경로 제어방법에는 이동로봇을 미리 인식되지 않은 작업공간에 설치하는 단계; 이동로봇이 장애물을 인식하는 단계; 상기 작업공간을 적어도 상기 장애물의 외주면의 연장선을 경계로 하는 다수의 셀로 나누는 단계; 상기 다수의 셀 가운데 어느 하나의 셀을 선택하여, 상기 이동로봇이 선택된 셀 내부를 직선주행 하면서 상기 이동로봇의 회전수를 최소화하는 경로로 주행하는 단계; 상기 이동로봇이 상기 선택된 셀의 모든 영역을 커버하면 주행을 종료하고, 종료된 지점에서 새로운 작업공간이 인식되면, 새로운 셀을 형성하는 단계; 및 상기 새로운 셀을 주행하고, 주행이 종료된 지점에서 더 이상 상기 이동로봇이 커버하지 않은 새로운 공간이 없을 때까지 새로운 셀을 형성 및 주행을 반복하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명에 의하면, 이동로봇이 같은 일을 하더라도 빠른 시간 내에 완료할 수 있어서 작업효율이 좋아지는 장점이 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120071334 (2012.06.29)
출원인 인텔렉추얼디스커버리 주식회사
등록번호/일자 10-1372062-0000 (2014.03.03)
공개번호/일자 10-2014-0003249 (2014.01.09) 문서열기
공고번호/일자 (20140307) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.18)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 대한민국 서울특별시 강남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이순걸 대한민국 서울특별시 강남구
2 이채혁 대한민국 경기 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 서울특별시 강남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0524151-38
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.07.02 수리 (Accepted) 1-1-2012-0525070-17
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.07.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0546483-96
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2012.07.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-0572314-43
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.01.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0024405-62
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.02.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0157781-42
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.02.18 수리 (Accepted) 1-1-2014-0157778-15
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0148217-59
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.11.17 수리 (Accepted) 4-1-2014-5137677-19
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.07.27 수리 (Accepted) 4-1-2017-5119974-67
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.22 수리 (Accepted) 4-1-2017-5154383-59
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5149074-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇을 미리 인식되지 않은 작업공간에 설치하는 단계;이동로봇이 장애물을 인식하는 단계;상기 작업공간을 적어도 상기 장애물에 대응되는 가상 직사각형의 외주면의 연장선을 경계로 포함하는 다수의 셀로 나누는 단계;상기 다수의 셀 가운데 어느 하나의 셀을 선택하여, 상기 이동로봇이 선택된 셀 내부를 직선주행 하면서 상기 이동로봇의 회전수를 최소화하는 경로로 주행하는 단계; 상기 이동로봇이 상기 선택된 셀의 모든 영역을 커버하면 주행을 종료하고, 종료된 지점에서 새로운 작업공간이 인식되면, 장애물 외주면의 연장선, 작업공간의 테두리, 이미 주행했던 공간과의 경계를 이용하여 새로운 셀을 형성하는 단계; 및상기 새로운 셀을 주행하고, 주행이 종료된 지점에서 더 이상 상기 이동로봇이 커버하지 않은 새로운 공간이 없을 때까지 새로운 셀을 형성 및 주행을 반복하는 단계;를 포함하는 로봇의 이동경로 제어방법
2 2
제1항에 있어서,상기 이동로봇이 장애물을 인식하는 단계는, 상기 장애물의 형상을 특정할 수 있는 꼭지점 또는 모서리를 인식하는 로봇의 이동경로 제어방법
3 3
제1항에 있어서,상기 다수의 셀 가운데 어느 하나의 셀을 선택하여, 상기 이동로봇이 선택된 셀 내부를 직선주행 하면서 상기 이동로봇의 회전수를 최소화하는 경로로 주행하는 단계는, 상기 이동로봇이 일 방향으로 주행하다가 상기 장애물 또는 상기 작업공간의 테두리를 만나면 자전하여 상기 이동로봇의 폭만큼 이동하고, 다시 반대 방향으로 주행하는 것을 포함하는 로봇의 이동경로 제어방법
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 이동로봇은 오도미터 및 비접촉센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동경로 제어방법
6 6
작업공간에 설치되는 바디부;상기 바디부의 일측에 설치되어 상기 바디부를 움직이는 이동부;상기 작업공간 내의 장애물을 인식할 수 있는 주변 감지부; 및상기 작업공간을 상기 장애물의 외주면의 연장선을 경계로 포함하는 다수의 셀로 나누고, 상기 다수의 셀 가운데 어느 하나의 셀을 선택하고, 상기 바디부가 선택된 셀 내부를 직선주행 하면서, 상기 바디부의 회전수를 최소화하는 경로로 주행하도록 상기 이동부에 지시를 내리는 제어부;를 포함하며,상기 바디부가 상기 선택된 셀의 모든 영역을 커버하면 상기 바디부는 주행을 종료하고, 상기 바디부의 주행이 종료된 지점에서 상기 주변 감지부가 새로운 작업공간을 인식하면, 상기 제어부는 새로운 셀을 형성하고, 상기 바디부가 상기 새로 형성된 새로운 셀을 주행하도록 상기 이동부에 지시를 내리고, 상기 바디부의 주행이 종료된 지점에서 더 이상 상기 바디부가 커버하지 않은 새로운 공간이 없을 때까지 장애물의 외주면의 연장선, 작업공간의 테두리, 이미 주행했던 공간과의 경계를 이용하여 새로운 셀을 형성 및 주행을 반복하는 이동로봇
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1 WO2014003517 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2014003517 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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