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팜 바디를 포함하는 핸드 바디와,가동 가능하게 일단이 상기 팜 바디에 장착되고 복수 개의 조인트로 연결되는 복수 개의 패랭크스를 구비하는 세 개 이상의 핑거부와,상기 핑거부의 구동을 위한 구동력을 생성하는 구동부와,상기 구동부에서 생성된 구동력을 상기 핑거부에 전달하여 상기 핑거부의 파지 동작을 실행하도록 하는 트랜스퍼부를 구비하고, 상기 트랜스퍼부는:일단이 상기 핑거부의 선단의 패랭크스에 연결되는 복수 개의 패랭크스 와이어를 포함하는 서브 와이어와, 일단이 상기 구동부 측에 연결되는 메인 와이어를 포함하는 트랜스퍼 와이어;상기 메인 와이어의 타단 및 상기 서브 와이어의 타단 중의 적어도 세 개가 사전 설정된 거리 간격을 두고 연결 가능하고 회동 가능한 하나 이상의 트랜스퍼 플레이트;를 구비하고,상기 핑거부가 비정형 대상체의 동시 파지가 가능하고, 상기 핑거부 간의 사전 설정된 힘의 비율로 파지 가능한 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 1항에 있어서,상기 서브 와이어는:양단이 서로 이격 배치되는 트랜스퍼 플레이트 사이에 각각 연결되는 미디엄 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 2항에 있어서,상기 핑거부는 엄지 기능을 실행하는 썸 핑거부와, 상기 썸 핑거부와 사전 설정 각도로 배치되는 네 개의 서브 핑거부를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 3항에 있어서,상기 패랭크스 와이어는 상기 썸 핑거부와 연결되는 썸 패랭크스 와이어와, 상기 네 개의 서브 핑거부와 연결되는 서브 패랭크스 와이어를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 4항에 있어서,상기 트랜스퍼 플레이트는:상기 서브 패랭크스 와이어와 연결되는 패랭크스 플레이트와,상기 메인 와이어와 연결되는 메인 플레이트와,상기 미디엄 와이어와 연결되는 미디엄 플레이트를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 5항에 있어서,상기 네 개의 서브 패랭크스 와이어는 인접한 두 개의 서브 패랭크스 와이어가 각각의 패랭크스 플레이트의 일측에, 그리고 상기 미디엄 와이어가 각각의 상기 패랭크스 플레이트의 타측에 사전 설정 위치에 단수 연결되는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 6항에 있어서,상기 미디엄 플레이트에는 일측에 다른 두 개의 미디엄 와이어가, 타측에는 단수 개의 미디엄 와이어가 사전 설정 거리로 연결되는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 7항에 있어서,상기 메인 플레이트의 일측에는 썸 패랭크스 와이어와 상기 미디엄 와이어 중의 하나가, 그리고 타측에는 상기 메인 와이어가 사전 설정 거리를 두고 연결되는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 1항에 있어서,상기 구동부는 상기 핑거부를 구동시켜 대상체를 파지하기 위한 그립 구동부를 구비하고, 상기 그립 구동부는:상기 핑거부를 구동시키는 구동력을 생성하는 그립 구동 모터와,상기 구동 모터의 회전축에 연결되어 회동하고 외주에 그립 구동 샤프트 스크류가 구비되는 그립 구동 샤프트와,상기 그립 구동 샤프트가 관통 배치되어 상기 그립 구동 샤프트 스크류에 치합되는 무빙 블록 스크류를 구비하고 상기 그립 구동 샤프트의 길이 방향을 따라 가동 가능한 그립 구동 무빙 블록과,상기 메인 와이어의 일단과 연결되고 적어도 일부가 상기 그립 구동 무빙 블록과 함께 직선 가동 가능한 그립 구동 로드부를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 9항에 있어서, 상기 핸드 바디는 상기 팜 바디와 연결되는 리스트 바디를 구비하고, 상기 그립 구동 로드부는:적어도 일단이 상기 리스트 바디 측에 위치 고정되어 장착되는 로드 하우징과,상기 로드 하우징에 상기 로드 하우징의 길이 방향을 따라 가동 가능하게 장착되고 상기 메인 와이어의 일단과 연결되는 로드 와이어 블록과,상기 메인 와이어가 관통하고, 상기 로드 하우징에 사전 설정 범위에서 가동 가능하게 배치되고, 상기 그립 구동 무빙 블록과 연결되어 함께 직선 가동 가능한 로드 캡과,상기 로드 와이어 블록과 상기 로드 캡 사이에 배치되어 양자 간에 탄성 지지지력을 제공하는 로드 탄성부를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 10항에 있어서, 상기 로드 탄성부는;상기 로드 와이어 블록과 상기 로드 캡 사이에 배치되어 상기 로드 하우징의 길이 방향을 따라 가동 가능하게 배치되는 탄성 가이드와, 상기 탄성 가이드를 사이에 두고 상기 로드 와이어 블록과 상기 로드 캡과의 사이에 배치되는 로드 탄성체를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 11항에 있어서,상기 로드 탄성체는:상기 로드 캡과 상기 탄성 가이드 사이에 배치되는 어퍼 탄성체와,상기 로드 와이어 블록과 상기 탄성 가이드 사이에 배치되는 로워 탄성체를 구비하고, 상기 어퍼 탄성체와 상기 로워 탄성체는 서로 상이한 탄성 계수를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 10항에 있어서, 상기 핸드 바디는 상기 리스트 바디와 이격 배치되는 아암 바디를 구비하고, 상기 구동부는 상기 리스트 바디를 상기 아암 바디에 대하여 상대 회동시키는 리스트 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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제 13항에 있어서,상기 리스트 구동부는:상기 리스트 바디 측에 배치되고 리스트 바디를 가동시키는 구동력을 생성하는 리스트 구동 모터와, 상기 리트스 구동 모터에 연결되는 리스트 구동 기어와,상기 아암 바디 측에 배치되고 상기 리스트 구동 기어와 치합되는 리스트 피동 기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 핸드 유닛
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