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뇌파 기반의 착용형 로봇의 제어 방법에 있어서,사용자에 의하여 움직임이 유도된 상기 착용형 로봇 및 상기 사용자의 머리 움직임 정보를 수신하는 단계;상기 움직임이 유도될 때 감지된 상기 사용자의 뇌파 신호를 수집하는 단계;상기 수집된 뇌파 신호를 상기 움직임 정보에 기초하여 움직임 단위로 구분하여 저장하는 단계;상기 뇌파 신호를 독립 성분으로 구분하는 단계;상기 머리 움직임 정보에 대한 상관 관계가 미리 설정된 임계값 이상인 독립 성분을 상기 뇌파 신호로부터 제거하는 단계; 및상기 독립 성분이 제거된 뇌파 신호의 특징 성분에 기초하여, 각 뇌파 신호를 움직임 커맨드별로 분류하여 학습 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 착용형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 뇌파 신호와 상기 학습 데이터를 비교하고, 상기 학습 데이터로부터 상기 뇌파 신호와 상관도가 가장 높은 움직임 커맨드를 추출하는 단계; 및상기 추출된 움직임 커맨드에 해당하는 구동부를 구동시키는 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 착용형 로봇의 제어 방법
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제 2 항에 있어서,상기 뇌파 신호를 상기 학습 데이터에 추가하여, 상기 학습 데이터를 갱신하는 단계를 더 포함하는 착용형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 움직임 정보를 수신하는 단계는상기 사용자의 머리에 배치된 움직임 센서로부터 상기 머리 움직임 정보를 수신하고,상기 착용형 로봇의 다리에 각각 배치된 움직임 센서로부터 상기 다리 움직임 정보를 수신하는 것인 착용형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 뇌파 신호를 독립 성분으로 구분하는 단계는독립 성분 분석법(Independent Component Analysis)을 이용하여 잡음(Noise)을 제거하는 것을 포함하고, 상기 임계값은 상기 뇌파 신호와 상기 머리 움직임 정보와의 상관분석(Correlation Analysis)을 통해 설정하고,상기 설정된 임계값을 이용하여 상기 상관 관계가 상기 임계값 이상인 성분을 제거하는 것을 포함하는 착용형 로봇의 제어 방법
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제 6 항에 있어서,상기 학습 데이터를 생성하는 단계는상기 잡음이 제거된 뇌파 신호를 특징 행렬의 형태로 변환하여 축소된 차원을 움직임 커맨드별로 분류하는 단계를 더 포함하는 착용형 로봇의 제어 방법
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청구항 1 내지 청구항 4, 청구항 6 및 청구항 7 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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착용형 로봇의 제어 장치에 있어서,데이터 송수신부;상기 착용형 로봇의 제어 애플리케이션이 저장된 메모리; 및상기 애플리케이션을 실행하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 애플리케이션의 실행에 따라, 사용자에 의하여 움직임이 유도된 상기 착용형 로봇 및 상기 사용자의 머리 움직임 정보를 수신하고,상기 움직임이 유도될 때 감지된 상기 사용자의 뇌파 신호를 수집하고,상기 뇌파 신호를 상기 움직임 정보에 기초하여 움직임 단위로 구분하여 저장하고,상기 뇌파 신호를 독립 성분으로 구분하고, 상기 머리 움직임 정보에 대한 상관 관계가 미리 설정된 임계값 이상인 독립 성분을 상기 뇌파 신호로부터 제거하고,상기 독립 성분이 제거된 뇌파 신호의 특징 성분에 기초하여, 각 뇌파 신호를 움직임 커맨드별로 분류하여 학습 데이터를 생성하되,상기 착용형 로봇의 움직임 정보는 상기 사용자의 다리 및 머리에 각각 배치된 움직임 센서로부터 수집된 것인 착용형 로봇의 제어 장치
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