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로봇 동축 관절 유니트(ROBOT COAXIAL ARTICULATION UNIT)

  • 기술번호 : KST2016013282
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일면에 따르면, 구동부로부터 구동력을 입력받는 입력부(100)와, 상기 입력부와 동축 배치되고 상기 입력부로부터 전달되는 구동력을 통하여 외부로 회전력을 출력하는 출력부(300)와, 일단은 상기 입력부 측에 그리고 타단은 상기 출력부 측에 배치되되, 상기 입력부 및 상기 출력부와 동축 배치되어 동축 관절에 인가되는 토크를 검출하는 관절토크센서(202)를 포함하는 토크 센싱부(200)를 구비하는 로봇 동축 관절 유니트를 제공한다.
Int. CL B25J 9/04 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 9/04(2013.01) B25J 9/04(2013.01) B25J 9/04(2013.01)
출원번호/일자 1020140195040 (2014.12.31)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0083472 (2016.07.12) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.01.02)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울시 강남구
2 민재경 대한민국 서울시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2014-1284553-18
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0001314-10
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2015.01.30 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2015-0104938-27
4 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2015.02.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0031263-10
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2015.02.17 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2015-0166442-25
6 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2015.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0064753-43
7 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2015.04.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0067404-49
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2015.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0350053-95
9 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2015.06.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0092749-61
10 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.12.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
11 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.01.08 수리 (Accepted) 9-1-2016-0002162-33
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0610723-80
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2016-1030459-69
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.11.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1153177-95
15 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.11.24 무효 (Invalidation) 1-1-2016-1153178-30
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2016-1153176-49
17 보정요구서
Request for Amendment
2016.12.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0172355-75
18 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.12.06 수리 (Accepted) 1-1-2016-1195866-18
19 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2016.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0175420-60
20 등록결정서
Decision to grant
2017.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0155131-00
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
구동부로부터 구동력을 입력받는 입력부(100)와, 상기 입력부와 동축 배치되고 상기 입력부로부터 전달되는 구동력을 통하여 외부로 회전력을 출력하는 출력부(300)와, 일단은 상기 입력부 측에 그리고 타단은 상기 출력부 측에 배치되되, 상기 입력부 및 상기 출력부와 동축 배치되어 동축 관절에 인가되는 토크를 검출하는 관절토크센서(202)를 포함하는 토크 센싱부(200)를 구비하고, 상기 입력부는 구동부로부터 입력되는 구동력을 감속시키고 상기 관절토크센서의 일측과 연결되는 감속기를 구비하고, 상기 출력부는: 상기 감속기에 연결되어 함께 회동하는 출력부 하우징(301)과, 상기 출력부 하우징(301)에 의하여 지지되고 외부로 회전력을 출력하고 상기 토크 센싱부(200)의 타단과 연결되는 출력 프레임(304)와, 상기 출력부 하우징(301)과 상기 출력 프레임(304) 사이에 배치되어 상기 출력 프레임(304)의 회전 방향 토크 이외의 부하를 지지하는 크로스롤러 베어링(303)을 구비하고, 상기 토크 센싱부(200)는: 일단은 상기 관절토크센서(202)에 배치되고, 타단은 상기 출력 프레임(304)에 배치되어 상기 관절토크센서(202) 및 상기 출력 프레임(304) 사이에서 상호 연결시키는 디스크(203)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 동축 관절 유니트
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삭제
3 3
삭제
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제 1항에 있어서, 상기 디스크(203)는:중앙에 디스크 관통구를 구비하고, 상기 관절토크센서(202) 및 상기 출력 프레임(304)이 일면 측에 동심 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 동축 관절 유니트
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제 4항에 있어서, 상기 디스크(203)는 복수 개의 적층 플레이트 구조인 것을 특징으로 하는 로봇 동축 관절 유니트
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제 4항에 있어서, 상기 디스크(203)의 상기 관절토크센서(202) 및 상기 출력 프레임(304)과의 연결 위치는 등각 교번 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 동축 관절 유니트
7 7
제 6항에 있어서, 상기 디스크(203)의 상기 관절토크센서(202) 및 상기 출력 프레임(304)과의 연결 위치 개수의 총합은 짝수인 것을 특징으로 하는 로봇 동축 관절 유니트
8 8
제 7항에 있어서, 상기 디스크(203)는 짝수 개의 각형을 갖는 다각형 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 동축 관절 유니트
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 고려대학교 로봇산업융합핵심기술개발사업 다자유도 수동식 중력보상 기반 저가형 로봇시스템 개발