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변형 가능한 빈피킹 박스(bin-picking); 상기 빈피킹 박스의 하부를 지지하며, 상하 이동이 가능한 지지부; 및 상기 빈피킹 박스 내에 존재하며 상기 지지부 상에 위치한 적어도 하나의 빈피킹 후보 물체 중 빈피킹 대상 물체가 검출되지 않는 경우, 상기 지지부의 이동을 제어하여 상기 빈피킹 박스를 변형시킴으로써 상기 빈피킹 후보 물체의 정렬 상태를 변화시키는 제어부를 포함하는 빈피킹 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 빈피킹 박스는, 유연 재질로 형성되는 빈피킹 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 빈피킹 박스는, 상기 빈피킹 후보 물체들에 광을 조사하는 배면 조명을 포함하는 빈피킹 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 빈피킹 박스는, 하단으로 갈수록 단면적이 좁게 형성되는 빈피킹 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 지지부는, 상기 빈피킹 박스 상단의 단면적보다 좁게 형성되는 빈피킹 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 빈피킹 후보 물체를 촬영하여 촬영 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 영상 획득부로부터 수신되는 촬영 영상을 기반으로 상기 빈피킹 대상 물체를 검출하는 빈피킹 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 영상 획득부로부터 수신되는 촬영 영상으로부터 상기 빈피킹 후보 물체에 대한 실루엣 및 에지 정보를 추출하고, 추출된 실루엣 및 에지 정보를 기반으로 상기 빈피킹 후보 물체 중 상기 빈피킹 대상 물체를 검출하는 빈피킹 시스템
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8
제 7 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 추출된 실루엣 및 에지 정보를 기반으로 상기 빈피킹 대상 물체의 위치 및 자세를 추정하는 빈피킹 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 추정된 위치 및 자세를 기반으로 해당 빈피킹 대상 물체에 대한 빈피킹을 수행하는 빈피킹부를 더 포함하는 빈피킹 시스템
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10
제 6 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 빈피킹 후보 물체들 중 빈피킹 대상 물체가 검출되지 않는 경우, 상기 지지부를 제 1 위치에서 제 2 위치로 하강시킨 후, 상기 지지부를 제 2 위치에서 제 1 위치로 상승시키는 빈피킹 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 지지부가 제 1 위치에 위치한 상태에서 촬영 영상을 획득하도록 상기 영상 획득부를 제어하는 빈피킹 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 영상 획득부는, 상기 빈피킹 후보 물체를 촬영하는 시각 센서; 및 상기 빈피킹 후보 물체들에 광을 조사하는 전면 조명을 포함하는 빈피킹 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 영상 획득부는, 상기 시각 센서로 입사되는 광을 필터링하는 편광 필터; 및 상기 상단 조명으로부터 조사되는 광을 확산시키는 확산판 중 적어도 하나를 더 포함하는 빈피킹 시스템
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하부가 지지부에 의하여 지지되며 상기 지지부의 상하 이동에 따라 변형 가능한 빈피킹 박스 내에 물체들이 수용된 상태에서, 상기 지지부 상에 적어도 하나의 빈피킹 후보 물체가 위치할 수 있도록 상기 지지부를 제 1 위치로 상승시키는 단계; 상기 빈피킹 후보 물체들을 촬영하여 촬영 영상을 획득하고, 획득된 촬영 영상을 기반으로 상기 빈피킹 후보 물체들 중 빈피킹 대상 물체를 검출하는 단계; 및 상기 빈피킹 대상 물체가 검출되지 않는 경우, 상기 지지부를 제 2 위치로 하강시킨 후 다시 제 1 위치로 상승시킴으로써 빈피킹 후보 물체를 재정렬하는 단계를 포함하는 빈피킹 수행 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 빈피킹 대상 물체가 검출되지 않는 경우, 상기 빈피킹 박스 내의 하부에 위치하는 배면 조명을 온 시키는 단계를 더 포함하는 빈피킹 수행 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 빈피킹 대상 물체를 검출하는 단계는, 상기 촬영 영상으로부터 상기 빈피킹 후보 물체에 대한 실루엣 및 에지 정보를 추출하고, 추출된 실루엣 및 에지 정보를 기반으로 상기 빈피킹 후보 물체들 중 상기 빈피킹 대상 물체를 검출하는 단계를 포함하는 빈피킹 수행 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 추출된 실루엣 및 에지 정보를 기반으로 상기 빈피킹 대상 물체의 위치 및 자세를 추정하는 단계를 더 포함하는 빈피킹 수행 방법
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제 17 항에 있어서, 상기 추정된 위치 및 자세를 기반으로 해당 빈피킹 대상 물체에 대한 빈피킹을 수행하는 단계를 더 포함하는 빈피킹 수행 방법
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