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입력되는 전기적 신호의 정도에 따라 수축 또는 팽창 운동하는 인공근육 섬유 다발이 소정 간격으로 서로 이격되어 복수 개가 병렬 구조로 배치되는 인공근육부;상기 인공근육부의 둘레 또는 상기 인공근육부로 감싸지는 위치에 배치되어 상기 인공근육부의 상기 수축 또는 팽창 운동의 정도를 측정하여 상태 신호를 생성하는 센서부; 상기 인공근육부의 양단을 고정하며, 상기 전기적 신호를 전달하는 구동 신호라인들 및 상기 상태 신호를 전달하는 상태 신호라인들의 통로를 제공하는 연결부; 및상기 센서부로부터 전달받은 상기 상태 신호, 구비된 저장부에 미리 저장된 상기 인공근육 섬유 다발의 탄성 계수 값 및 구비된 입력부로부터 수신된 상기 수축 또는 팽창 운동을 위한 입력 값을 반영하여 상기 수축 또는 팽창 운동을 제어하는 상기 전기적 신호를 생성하는 제어부; 를 포함하는 로봇의 인공근육 구동기
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제 1항에 있어서, 상기 인공근육 섬유 다발은,복수 개의 인공근육 단위 섬유가 나선 방향을 따라 꼬아진 다발 형상으로 형성되되,상기 인공근육 단위 섬유는 중심 전극과 상기 중심 전극의 외면으로부터 방사방향을 따라 연장되는 유전 탄성체와 상기 유전 탄성체의 외면을 감싸는 대향 전극을 구비하며, 상기 인공근육 단위 섬유는 상기 중심 전극의 길이방향을 따라 연장되되 상기 중심 전극에 상기 전기적 신호가 인가될 시 나선 방향을 따라 꼬여짐으로써 상기 나선 방향을 따라 회전하는 로봇의 인공근육 구동기
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제 2항에 있어서,상기 중심 전극은 탄소 섬유, 그라핀, 탄소나노튜브 또는 탄소로 형성되고, 상기 유전 탄성체는 폴리디메틸실록산(polydimethylsiloxane:PDMS), 실리콘, 아라미드 또는 나일론으로 형성되며, 상기 대향 전극은 탄소 섬유, 그라핀, 탄소나노튜브 또는 탄소로 형성되되 전기적으로 접지되고, 상기 인공근육 단위 섬유는 나선 방향을 따라 연장형성되며, 상기 인공근육 단위 섬유는 상기 중심 전극에 상기 전기적 신호가 인가될 시 상기 인공근육 단위 섬유의 길이방향을 따라 수축하는 로봇의 인공근육 구동기
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제 1항에 있어서, 상기 센서부는,상기 인공근육부의 상기 수축 또는 팽창 운동에 따라 같이 움직이도록 탄성 재질을 포함하여 형성되는 로봇의 인공근육 구동기
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제 4항에 있어서, 상기 센서부는,전극 재질, 상기 전극 재질을 감싸는 상기 탄성 재질 및 상기 전극 재질의 양단에 연결되며 상기 센서부의 길이 방향을 따라 연장되어 상기 탄성 재질의 양단의 외부로 노출되고, 상기 제어부 및 상기 인공근육부와 전기적으로 연결되는 신호라인으로 구성되는 로봇의 인공근육 구동기
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제 5항에 있어서,상기 전극 재질은 카본 파우더, 그라핀 파우더 또는 전도성 실리콘(conductive silicon)으로 형성되고, 상기 탄성 재질은 탄성 실리콘, 합성섬유, 합성고무, 폴리머, 실리콘 고무(Silicone rubber), 아크릴로니트릴 부타디엔 고무(Acrylonitrile butadiene rubber) 또는 폴리 디메틸실록산(Poly-dimethylsiloxane)으로 형성되되 상기 탄성 재질은 상기 인공근육 섬유 다발의 탄성 계수 값보다 작은 탄성 계수 값을 갖도록 형성되는 로봇의 인공근육 구동기
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제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 센서부는,상기 수축 또는 팽창 운동 시 변화되는 상기 인공근육 섬유 다발의 저항값을 스트레인 게이지 센서의 원리를 이용하여 측정하고, 측정된 상기 저항값으로부터 상기 상태 신호를 생성하는 로봇의 인공근육 구동기
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제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 센서부는,상기 수축 또는 팽창 운동 시 변화되는 상기 인공근육 섬유 다발의 정전용량값을 커패시턴스형 센서의 원리를 이용하여 측정하고, 측정된 상기 정전용량값으로부터 상기 상태 신호를 생성하는 로봇의 인공근육 구동기
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제 6항에 있어서, 상기 제어부는,상기 전기적 신호를 생성하는데 있어서 상기 탄성 재질의 탄성 계수 값을 더 반영하는 로봇의 인공근육 구동기
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