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로봇의 물체 인식 및 자세 추정방법

  • 기술번호 : KST2014048772
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 기술이 개시된다. 개시된 기술 중 일실시예에 따른 방법은 (a) 로봇의 움직임에 대한 정보를 이용하여 이전의 제1 인터프리테이션들을 상태 공간에 전파하는 단계; (b) 현재 획득된 증거들 중 선택된 제1 증거를 기초로 대상 물체의 자세 후보들 각각에 대한 확률 분포 함수를 획득하는 단계; (c) 상기 현재 획득된 증거들 중 제2 증거를 기초로 상기 대상 물체의 자세 후보들 각각에 대한 확률값을 산출하는 단계; (d) 상기 획득된 확률 분포 함수 및 상기 산출된 확률값을 기초로, 제2 인터프리테이션들을 생성하는 단계; 및 (e) 상기 전파된 제1 인터프리테이션들 및 상기 생성된 제2 인터프리테이션들을 기초로 현재의 제1 인터프리테이션들을 생성하고, 상기 (a) 단계로 복귀하는 단계를 포함한다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01) G06T 19/20 (2011.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020100068944 (2010.07.16)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1225644-0000 (2013.01.17)
공개번호/일자 10-2012-0008211 (2012.01.30) 문서열기
공고번호/일자 (20130124) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.07.16)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 미국 경기도 용인시 수지구
2 김철훤 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 노조금 중국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0459922-40
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0706056-43
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.03.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.04.13 수리 (Accepted) 9-1-2012-0026860-07
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0299829-19
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0570054-20
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0570026-52
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2012.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0706260-77
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-1059561-93
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2012.12.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-1059569-57
14 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.01.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0029719-19
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 로봇의 움직임에 대한 정보를 이용하여 이전의 제1 인터프리테이션들을 상태 공간에 전파하는 단계;(b) 현재 획득된 영상정보에서 선택된 제1 증거를 기초로 대상 물체의 자세 후보들을 추출하고, 상기 대상 물체의 자세 후보들 각각에 대한 확률 분포 함수를 획득하는 단계;(c) 상기 추출된 자세 후보들 각각에 대하여 상기 영상정보에서 선택된 제2 증거를 기초로 상기 대상 물체의 자세 후보들 각각에 대한 확률값을 산출하는 단계;(d) 상기 획득된 확률 분포 함수 및 상기 산출된 확률값을 기초로, 제2 인터프리테이션들을 생성하는 단계; 및(e) 상기 전파된 제1 인터프리테이션들 및 상기 생성된 제2 인터프리테이션들을 기초로 현재의 제1 인터프리테이션들을 생성하고, 상기 (a) 단계로 복귀하는 단계를 포함하고,상기 제1 및 제2 인터프리테이션들은 상기 대상 물체의 자세 후보들 각각에 대한 확률 분포를 포함하되, 상기 (e) 단계는,(e1) 상기 전파된 제1 인터프리테이션들 및 상기 생성된 제2 인터프리테이션들을 확률적 추론에 따라 융합하여 융합된 인터프리테이션들을 생성하는 단계; 및(e2) 상기 융합된 인터프리테이션들을 미리 설정된 갯수 만큼 샘플링하여 상기 현재의 제1 인터프리테이션들을 생성하고, 상기 (a) 단계로 복귀하는 단계를 포함하는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 제1 증거는 3차원 특징에 대한 정보이고, 상기 제2 증거는 2차원 특징에 대한 정보인 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 3차원 특징에 대한 정보는,스테레오 카메라의 촬영을 통하여 얻어지는 촬영 대상의 3차원 라인에 대한 정보를 포함하는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 3차원 라인에 대한 정보는,3차원 수선 라인 및 3차원 평행 라인에 대한 정보를 포함하는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
6 6
제3항에 있어서, 상기 2차원 특징에 대한 정보는,스테레오 카메라의 촬영을 통하여 얻어지는 촬영 대상의 컬러 정보 및 텍스쳐 정보 중 적어도 하나를 포함하는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
7 7
제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는,상기 대상 물체가 존재할 때의 상기 제2 증거에 대한 확률 분포와 상기 대상 물체가 존재하지 않을 때의 상기 제2 증거에 대한 확률 분포를 기초로, 상기 확률 값을 산출하는 단계를 포함하는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
8 8
제1항에 있어서, 상기 확률 분포 함수는,가우시안 확률 분포 함수인 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
9 9
제1항에 있어서, 상기 자세 후보는,상기 대상 물체의 위치 및 회전으로 정의되는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
10 10
제9항에 있어서, 상기 대상 물체의 회전은쿼터니언으로 표현되는 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
11 11
제1항에 있어서, 상기 움직임에 대한 정보는상기 로봇의 오도미터 정보인 로봇의 물체 인식 및 자세 추정 방법
12 12
제1항에 기재된 방법을 실현시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 정부)지경부-산업기술평가원-지식경제기술혁신(비목통합) 21세기프론티어사업-인간기능생활지원 지능로봇기술바 조작을위한 삼차원 물체 / 환경 인식및 모델링
2 지식경제부 성균관대학교 한미 공동 기술 개발 사업 Cognitive Consumer Robotics