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깊이 지도 보정 방법 및 그 장치(Method and Apparatus for correcting a depth map)

  • 기술번호 : KST2017007600
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 깊이 지도 보정 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 깊이 지도 생성 방법은 현재 컬러 이미지 프레임의 동적 객체 에지를 표시하는 에지 가중치 지도를 생성하는 단계; 상기 에지 가중치 지도에 기초하여, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에 대응되는 깊이 지도의 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 기초하여, 상기 현재 깊이 화소에게 깊이 에지 가중치 및 컬러 에지 가중치가 적용된 제1 가중치 삼방향 필터링을 선택적으로 수행하는 단계를 포함한다.
Int. CL H04N 13/02 (2015.12.08) H04N 13/00 (2015.12.08) H04N 13/00 (2015.12.08) H04N 13/02 (2015.12.08)
CPC H04N 13/271(2013.01) H04N 13/271(2013.01) H04N 13/271(2013.01) H04N 13/271(2013.01)
출원번호/일자 1020150149904 (2015.10.28)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0049042 (2017.05.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.10.28)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신지태 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 오동률 대한민국 경기도 의왕시 장승길 *,
3 이용우 대한민국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2015-1045814-81
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0030942-30
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.11.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0795810-92
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.01.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0006618-25
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0103764-81
7 보정요구서
Request for Amendment		 2017.02.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0019565-91
8 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)		 2017.02.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0137356-07
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.03.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0214717-15
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0214716-70
12 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0487259-87
13 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2017.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-1114400-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
현재 컬러 이미지 프레임의 동적 객체 에지를 표시하는 에지 가중치 지도를 생성하는 단계;상기 에지 가중치 지도에 기초하여, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에 대응되는 깊이 지도의 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 기초하여, 상기 현재 깊이 화소에게 깊이 에지 가중치 및 컬러 에지 가중치가 적용된 제1 가중치 삼방향 필터링을 선택적으로 수행하는 단계를 포함하며,상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 선택적으로 수행하는 단계는상기 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하면 상기 동적 객체 에지에 속하는 현재 깊이 화소에 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하고, 상기 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하지 않으면 상기 동적 객체 에지에 속하지 않는 현재 깊이 화소에 상기 깊이 에지 가중치 및 상기 컬러 에지 가중치가 적용되지 않은 제2 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 단계는 하기 수학식 1 내지 수학식 5에 의거하여 수행되고, 상기 제2 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 단계는 하기 수학식 6에 의거하여 수행되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 단계는상기 현재 깊이 화소와 상기 현재 깊이 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 유클리디안 거리, 상기 현재 깊이 화소의 화소 값과 상기 현재 깊이 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 화소 값간의 차이, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에서의 상기 현재 깊이 화소에 대응되는 위치의 현재 컬러 화소의 화소 값과 상기 인접 화소들에 대응되는 위치의 대응 인접 화소들의 화소 값간의 차이, 상기 깊이 에지 가중치 및 상기 컬러 에지 가중치에 기초하여 수행되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 단계는 상기 현재 깊이 화소와 상기 인접 화소들간의 유클리디안 거리의 표준 편차인 거리 표준 편차 및 상기 현재 깊이 화소가 속한 상기 윈도우의 크기에 기초하여 생성되는 기본 가중치에 더 기초하여 수행되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
6 6
제4항에 있어서, 기본 가중치가 상기 현재 깊이 화소와 상기 현재 깊이 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 유클리디안 거리의 표준 편차인 거리 표준 편차 및 상기 현재 깊이 화소가 속한 상기 윈도우의 크기에 기초하여 생성될 때, 상기 깊이 에지 가중치는 상기 기본 가중치 및 상기 인접 화소들의 화소 값에 기초하여 생성되고,상기 컬러 에지 가중치는 상기 기본 가중치 및 상기 현재 컬러 이미지 프레임에서의 상기 인접 화소들에 대응되는 위치의 대응 인접 화소들의 화소 값에 기초하여 생성되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
7 7
제1항에 있어서, 상기 현재 컬러 이미지 프레임의 경계와 상기 깊이 지도의 경계 사이의 영역에 존재하는 경계 잡음 영역에 존재하는 상기 현재 깊이 화소를 현재 경계 잡음 화소로서 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 단계는 상기 현재 경계 잡음 화소와 상기 현재 경계 잡음 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 유클리디안 거리 각각을 2로 나누고 가우스 함수를 적용한 값, 상기 현재 경계 잡음 화소의 화소 값과 상기 인접 화소들의 화소 값간의 차이, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에서의 상기 현재 경계 잡음 화소에 대응되는 위치의 현재 컬러 화소의 화소 값과 상기 인접 화소들에 대응되는 위치의 대응 인접 화소들의 화소 값간의 차이, 상기 깊이 에지 가중치 및 상기 컬러 에지 가중치에 기초하여 상기 현재 경계 잡음 화소에 대한 상기 제1 가중치 삼방향 필터링이 수행되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
8 8
제1항에 있어서, 상기 에지 가중치 지도를 생성하는 단계는상기 현재 컬러 이미지 프레임의 현재 컬러 화소가 속하는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값과 상기 현재 컬러 이미지 프레임 직전의 이전 컬러 이미지 프레임에서의 대응되는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값간의 평균 절대 차이(Mean Absolute Difference) 연산 결과가 임계치 이상인 윈도우를 선별하여 복수의 동적 객체 윈도우를 생성하는 단계; 및상기 복수의 동적 객체 윈도우에서 동적 객체 에지를 검출하고, 상기 검출된 동적 객체 에지를 이용하여 상기 에지 가중치 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
9 9
제1항에 있어서,상기 에지 가중치 지도를 생성하는 단계는상기 현재 컬러 이미지 프레임의 현재 컬러 화소가 속하는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값과 상기 현재 컬러 이미지 프레임 직전의 이전 컬러 이미지 프레임에서의 대응되는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값간의 평균 절대 차이(Mean Absolute Difference) 연산에 기초하여 제1 중간 이미지를 생성하는 단계;상기 제1 중간 이미지에서 상기 현재 컬러 이미지 프레임의 에지를 차감한 후, 음수 화소값을 0으로 치환하여 제2 중간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 제1 중간 이미지에서 상기 제2 중간 이미지를 차감하여 상기 에지 가중치 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 방법
10 10
현재 컬러 이미지 프레임의 동적 객체 에지를 표시하는 에지 가중치 지도를 생성하는 지도 생성부;상기 에지 가중치 지도에 기초하여, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에 대응되는 깊이 지도의 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하는지 여부를 판단하는 판단부; 및상기 판단 결과에 기초하여, 상기 현재 깊이 화소에게 깊이 에지 가중치 및 컬러 에지 가중치가 적용된 제1 가중치 삼방향 필터링을 선택적으로 수행하는 보정부를 포함하며,상기 보정부는상기 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하면 상기 동적 객체 에지에 속하는 현재 깊이 화소에 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하고, 상기 현재 깊이 화소가 상기 동적 객체 에지에 속하지 않으면 상기 동적 객체 에지에 속하지 않는 현재 깊이 화소에 상기 깊이 에지 가중치 및 상기 컬러 에지 가중치가 적용되지 않은 제2 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
11 11
삭제
12 12
제10항에 있어서, 상기 보정부는 상기 제1 가중치 삼방향 필터링은 하기 수학식 1 내지 수학식 5에 의거하여 수행하고, 상기 제2 가중치 삼방향 필터링은 하기 수학식 6에 의거하여 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
13 13
제10항에 있어서, 상기 보정부는 상기 현재 깊이 화소와 상기 현재 깊이 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 유클리디안 거리, 상기 현재 깊이 화소의 화소 값과 상기 현재 깊이 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 화소 값간의 차이, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에서의 상기 현재 깊이 화소에 대응되는 위치의 현재 컬러 화소의 화소 값과 상기 인접 화소들에 대응되는 위치의 대응 인접 화소들의 화소 값간의 차이, 상기 깊이 에지 가중치 및 상기 컬러 에지 가중치에 기초하여 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
14 14
제13항에 있어서, 상기 보정부는 상기 현재 깊이 화소와 상기 인접 화소들간의 유클리디안 거리의 표준 편차인 거리 표준 편차 및 상기 현재 깊이 화소가 속한 상기 윈도우의 크기에 기초하여 생성되는 기본 가중치에 더 기초하여 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
15 15
제13항에 있어서, 기본 가중치가 상기 현재 깊이 화소와 상기 현재 깊이 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 유클리디안 거리의 표준 편차인 거리 표준 편차 및 상기 현재 깊이 화소가 속한 상기 윈도우의 크기에 기초하여 생성될 때, 상기 깊이 에지 가중치는 상기 기본 가중치 및 상기 인접 화소들의 화소 값에 기초하여 생성되고,상기 컬러 에지 가중치는 상기 기본 가중치 및 상기 현재 컬러 이미지 프레임에서의 상기 인접 화소들에 대응되는 위치의 대응 인접 화소들의 화소 값에 기초하여 생성되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
16 16
제10항에 있어서, 상기 보정부는 상기 현재 컬러 이미지 프레임의 경계와 상기 깊이 지도의 경계 사이의 영역에 존재하는 경계 잡음 영역에 존재하는 상기 현재 깊이 화소를 현재 경계 잡음 화소로서 검출하는 동작을 더 수행하고, 상기 현재 경계 잡음 화소와 상기 현재 경계 잡음 화소를 중심으로 한 윈도우에 속하는 인접 화소들간의 유클리디안 거리 각각을 2로 나누고 가우스 함수를 적용한 값, 상기 현재 경계 잡음 화소의 화소 값과 상기 인접 화소들의 화소 값간의 차이, 상기 현재 컬러 이미지 프레임에서의 상기 현재 경계 잡음 화소에 대응되는 위치의 현재 컬러 화소의 화소 값과 상기 인접 화소들에 대응되는 위치의 대응 인접 화소들의 화소 값간의 차이, 상기 깊이 에지 가중치 및 상기 컬러 에지 가중치에 기초하여 상기 현재 경계 잡음 화소에 대한 상기 제1 가중치 삼방향 필터링을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
17 17
제10항에 있어서, 상기 지도 생성부는 상기 현재 컬러 이미지 프레임의 현재 컬러 화소가 속하는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값과 상기 현재 컬러 이미지 프레임 직전의 이전 컬러 이미지 프레임에서의 대응되는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값간의 평균 절대 차이(Mean Absolute Difference) 연산 결과가 임계치 이상인 윈도우를 선별하여 복수의 동적 객체 윈도우를 생성하고, 상기 복수의 동적 객체 윈도우에서 동적 객체 에지를 검출한 후, 상기 검출된 동적 객체 에지를 이용하여 상기 에지 가중치 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
18 18
제10항에 있어서,상기 지도 생성부는상기 현재 컬러 이미지 프레임의 현재 컬러 화소가 속하는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값과 상기 현재 컬러 이미지 프레임 직전의 이전 컬러 이미지 프레임에서의 대응되는 윈도우에 속하는 모든 화소들의 화소 값간의 평균 절대 차이(Mean Absolute Difference) 연산에 기초하여 제1 중간 이미지를 생성하고, 상기 제1 중간 이미지에서 상기 현재 컬러 이미지 프레임의 에지를 차감한 후, 음수 화소값을 0으로 치환하여 제2 중간 이미지를 생성한 후, 상기 제1 중간 이미지에서 상기 제2 중간 이미지를 차감하여 상기 에지 가중치 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도 보정 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 성균관대학교(자연과학캠퍼스) 이공학개인기초연구지원 인지품질와 압축센싱을 고려한 깊이 맵 기반 계층형 다차원 영상처리 및 전송기법
2 과학기술정보통신부 한국외국어대학교 연구산학협력단 방송통신산업기술개발 CCN 기반의 다차원 scalability를 활용한 5G 이동통신 기술 연구개발