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어깨 관절 추종 장치에 있어서,지면에서 수직하게 기립되어 있으며, 상기 어깨 관절 추종 장치를 포함하고 있는 복수의 기구 프레임 중 어느 하나의 기구 프레임의 일측에 연결되어 있는 수직축;상기 수직축에 상하 직선 운동 가능하게 결합되는 수직 방향 추종부;일측은 상기 수직 방향 추종부에 결합되어 있고, 타 측은 상기 기구 프레임에 결합되어 있으며, 사용자의 상지 무게인 제1 하중을 지탱하여 상기 제1 하중을 보상하는 제1 하중지지 스프링부; 및일측은 상기 수직 방향 추종부에 결합되어 있고, 타 측은 상기 기구 프레임에 결합되어 있으며, 상기 사용자가 착용한 재활 보조 장치 무게인 제2 하중을 지탱하여 상기 제2 하중을 보상하는 제2 하중지지 스프링부를 포함하는 어깨 관절 추종 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 하중지지 스프링부는,상기 복수의 기구 프레임 중 어느 하나의 기구 프레임에 설치되어 있는 적어도 하나 이상의 지지대;상기 복수의 기구 프레임 중 어느 하나의 기구 프레임에 설치되어 있으며, 설치된 기구 프레임 상에서 상하 또는 앞뒤로 이동하는 스프링 고정점; 및일측이 상기 수직 방향 추종부에 연결되어 있고, 다른 일측은 상기 스프링 고정점에 연결되어 있으며, 상기 하나 이상의 지지대에 걸쳐 상기 제1 하중을 보상하는 상지 하중지지 스프링을 포함하는 어깨 관절 추종 장치
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제2항에 있어서,상기 스프링 고정점의 이동에 따라 상기 수직 방향 추종부의 위치도 상기 수직축을 중심으로 상하 이동하며,상기 스프링 고정점이 설치되어 있는 기구 프레임에는 상기 상지 하중지지 스프링의 세팅 상태에 따른 스프링 고정점의 위치가 표시되어 있는 어깨 관절 추종 장치
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제2항에 있어서,상기 상지 하중지지 스프링은 인장 스프링으로 구현되는 어깨 관절 추종 장치
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제4항에 있어서,상기 상지 하중지지 스프링은 사용자의 상지 하중, 어깨 관절 수직 운동 범위 또는 중력 보상 허용 오차 값의 변경 중 어느 하나의 경우에 따라 추가되거나 추가된 스프링이 제거되는 어깨 관절 추종 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 하중지지 스프링부는,상기 복수의 기구 프레임 중 어느 하나의 기구 프레임에 설치되어 있는 적어도 하나 이상의 지지대; 및일측이 상기 수직 방향 추종부에 연결되어 있고, 다른 일측은 상기 기구 프레임에 연결되어 있으며, 상기 적어도 하나 이상의 지지대에 걸쳐 있어 상기 제2 하중을 보상하는 장치 하중지지 스프링을 포함하는 어깨 관절 추종 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 하중지지 스프링부와 제2 하중지지 스프링부에 포함되어 있는 상지 하중지지 스프링과 장치 하중지지 스프링의 스프링 상수는,k = E / se = E / Wmax로 계산되고,상기 k는 총 스프링 상수, s는 어깨 관절의 수직 이동 범위, E는 중력 보상 허용 오차(=Wmax-Wmin), Wmax는 상지 하중과 재활 보조 장치의 하중의 합이며, Wmin은 최저 보상 하중으로 어깨 관절의 수직 운동 범위 내에서 상지 하중지지 스프링과 장치 하중지지 스프링의 최소 보상력의 합인 어깨 관절 추종 장치
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제8항에 있어서,상기 장치 하중지지 스프링의 스프링 상수는 상기 상지 하중지지 스프링의 스프링 상수보다 작게 설정되는 어깨 관절 추종 장치
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