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뇌졸중 환자를 위한 재활 로봇 제어방법(Method to control rehabilitation robot for stroke patients)

  • 기술번호 : KST2016011335
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 재활 로봇 제어방법이 제공된다. 본 재활 로봇 제어방법에 따르면, 관절의 운동이 진행되는 동안 사용자의 관절 저항 토크를 측정하는 단계 및 측정된 관절 저항 토크에 기초하여 스트레칭 운동 속도를 조절하는 단계를 포함하는 재활 로봇 제어방법을 제공할 수 있게 되어, 재활 로봇은 환자의 운동 중 변화하는 관절 상태에 적응할 수 있으며 환자가 일정한 토크 이상을 느끼지 않게 되므로 안전성을 높일 수 있게 된다.
Int. CL A61B 5/11 (2006.01) A61B 5/22 (2006.01) A61H 1/02 (2006.01)
CPC A61H 1/0274(2013.01) A61H 1/0274(2013.01) A61H 1/0274(2013.01) A61H 1/0274(2013.01) A61H 1/0274(2013.01) A61H 1/0274(2013.01) A61H 1/0274(2013.01)
출원번호/일자 1020140169467 (2014.12.01)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0066083 (2016.06.10) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.01)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박형순 대한민국 대전 유성구
2 하도경 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남충우 대한민국 서울 강남구 언주로 ***, *층(역삼동, 광진빌딩)(알렉스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2014-1163324-10
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.10.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0103275-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0866917-87
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.02.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-0134161-41
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.02.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0134186-82
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0473601-93
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0719521-95
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.07.25 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2016-0719494-49
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0596994-16
14 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2016.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0596993-60
15 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.09.20 무효 (Invalidation) 7-1-2016-0054308-07
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자의 관절 재활 훈련을 위한 재활 로봇 제어방법에 있어서, 관절의 운동이 진행되는 동안 사용자의 관절 저항 토크를 측정하는 단계; 및상기 측정된 관절 저항 토크에 기초하여 상기 스트레칭 운동 속도를 조절하는 단계;를 포함하는 재활 로봇 제어방법
2 2
제1항에 있어서, 기설정된 스트레칭 운동범위의 한계에 도달한 경우, 스트레칭 운동의 방향을 변경하는 단계;를 포함하는 재활 로봇 제어방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 변경하는 단계는, 상기 스트레칭 운동범위 이내에 있는 상태에서 상기 측정된 관절 저항 토크가 특정 임계값 이상이 된 경우, 스트레칭 운동의 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 조절하는 단계는, 상기 측정된 관절 저항 토크가 낮은 구간에는 상기 운동 속도가 높아지고 상기 측정된 관절 저항 토크가 높은 구간에는 상기 운동 속도가 낮아지도록, 상기 스트레칭 운동 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
5 5
제1항에 있어서, 상기 측정된 관절 저항 토크에 기초하여, 사용자의 관절 운동을 보조하기 위한 보조 토크를 인가하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 인가하는 단계는, 상기 측정된 관절 저항 토크에 대해 특정 크기의 역방향의 보조 토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 인가하는 단계는, 상기 측정된 관절 저항 토크와 같은 크기의 역방향 보조 토크를 인가함으로써 전체 토크가 0이 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
8 8
제1항에 있어서, 수동운동범위, 능동운동범위, 관절의 강성, 경직도, 등속성 운동능력, 및 등척성 운동능력을 측정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
9 9
사용자의 관절 재활 훈련을 위한 재활 로봇 제어방법에 있어서, 관절의 운동이 진행되는 동안 사용자의 관절 저항 토크를 측정하는 단계; 및상기 측정된 관절 저항 토크에 기초하여, 사용자의 관절 운동을 보조하기 위한 보조 토크를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
10 10
제9항에 있어서, 상기 인가하는 단계는, 상기 측정된 관절 저항 토크에 대해 역방향으로 같은 크기의 보조 토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 재활 로봇 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국연구재단 이공분야기초연구사업(일반연구자지원사업) 신뢰도 높은 검진과 효과적인 재활훈련을 위한 가정용 재활 로봇 시스템의 개발