| 요약 |
본 발명은 다수 에지 영상을 이용한 실시간 차선 검출 장치에 관한 것으로, 차선 검출 장치는 차량에 장착된 카메라를 통해 촬영된 도로 영상을 수집하는 영상 수집부, 상기 도로 영상의 일부 영역을 추출하고, 상기 추출된 영역을 일정한 간격으로 분할하는 다중 영상 분할부, 분할된 영상 각각에 대하여 복수 개의 에지 검출 파라미터를 설정함으로써, 분할된 하나의 영상을 복수개의 에지 영상을 변환하는 에지 영상 변환부, 그리고 에지 영상에서 직선을 검출하여, 상기 검출된 직선을 통합 좌표계에 투영하고, 보팅 알고리즘을 적용하여 최적의 차선을 검출하는 차선 검출부를 포함한다.본 발명에 따르면, 입력된 영상을 다수의 에지 영상으로 분할하여 차선을 인식함으로써, 차선검출 영상 처리를 위한 연산량을 획기적으로 감소시키면서 조도, 차선 품질, 그림자등의 외란에 외란에 대한 강인성을 높일 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면 원가 부담이 높은 영상처리장치의 효율을 향상시킴으로써, 저비용으로 신뢰성이 높은 차선검출장치를 구현할 수 있다.
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