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이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법(METHOD FOR CONTROLLING MOBILE ROBOT UNIT WITH RGB-D SENSOR IN THE CASE OF TAKING ON/OFF AN ELEVATOR)

  • 기술번호 : KST2018005528
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 RGB-D 센서(11)를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법으로서, 상기 이동 로봇을 제공하는 초기화 단계(1)와, 상기 이동 로봇이 승하차하는 엘리베이터의 승차 정보를 확인하고 준비 이동시키는 준비 단계(S10)와, 상기 이동 로봇이 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘레베이터 문을 감지하고, 파티클 필터를 이용하여 엘리베이터 문을 인식 확인하는 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)와, 상기 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)에서 확인된 엘리베이터 문을 거쳐 엘리베이터를 통하여 이동하는 엘리베이터 이동 단계(S60)를 포함하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020160143823 (2016.10.31)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0047571 (2018.05.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.25)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울시 강남구
2 김지환 대한민국 경기도 수원시 팔달구
3 정민국 대한민국 서울특별시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2016-1063540-22
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-1157946-82
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2016.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-1228697-51
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.02.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0105954-87
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.04.12 무효 (Invalidation) 1-1-2018-0366359-83
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.04.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0366361-75
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.04.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0366360-29
8 보정요구서
Request for Amendment		 2018.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0061459-13
9 보정요구서
Request for Amendment		 2018.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0061458-78
10 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0421649-43
11 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2018.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0421650-90
12 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation		 2018.05.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0068011-92
13 등록결정서
Decision to grant		 2018.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0361691-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
RGB-D 센서(11)를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법으로서, 상기 이동 로봇을 제공하는 초기화 단계(1)와, 상기 이동 로봇이 승하차하는 엘리베이터의 승차 정보를 확인하고 준비 이동시키는 준비 단계(S10)와, 상기 이동 로봇이 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘레베이터 문을 감지하고, 파티클 필터를 이용하여 엘리베이터 문을 인식 확인하는 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)와, 상기 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)에서 확인된 엘리베이터 문을 거쳐 엘리베이터를 통하여 이동하는 엘리베이터 이동 단계(S60)를 포함하고, 상기 준비 단계(S10)는: 상기 이동 로봇이 승하차하기 위한 승차 정보를 확인하는 승차 정보 확인 단계(S11)와, 상기 승차 정보에 따라 상기 이동 로봇이 엘리베이터에 승차하기 위한 지점으로 이동하는 승차 정보 지점 이동 단계(S13,S15)를 포함하고,상기 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)는: 상기 이동 로봇이 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘레베이터 문을 감지하고, 파티클 필터를 이용하여 엘리베이터 문을 인식 확인하고 엘리베이터 문의 문 중심 위치를 확인하는 엘리베이터 문 위치 인식 단계(S30)와, 상기 문 중심 위치에 대하여 엘리베이터 문의 표면으로부터 수직한 방향으로 사전 설정 거리만큼 이격되는 승차 대기점을 확인하고 위치 보정하는 승차 대기점 위치 확인 보정 단계(S40)를 포함하고,상기 엘리베이터 문 위치 인식 단계(S30)는: 엘리베이터 문의 문 중심 위치를 도출하기 위한 복수 개의 샘플을 엘리베이터 문 위치로 예상되는 위치 정보를 포함하는 복수 개의 샘플들을 분포시키는 샘플링 단계(S31)와, 상기 샘플들을 사전 설정된 위치 정보 변화량 내에서 임의 이동시켜 확산시키는 샘플 확산 단계(S33)와, 상기 감지부(10)의 상기 RGB-D 센서(11)에서 감지되는 상기 이동 로봇의 엘리베이터 문에 대하여 얻은 3차원 점군과, 상기 샘플들로부터 예측되는 엘리베이터 문의 예측 평면을 형성하는 3차원 점군 간의 차이를 비교하고 상기 샘플들에 대한 가중치를 부여하여 상기 샘플에 대한 확률을 갱신하는 가중치 모델링 단계(S35)와, 상기 샘플들에 대하여 상기 샘플들에 대한 확률을 이용하여 사전 설정된 규칙에 따라, 상기 샘플들 중 일부에 대하여 해당 일부 샘플들의 샘플 위치에 대한 샘플 재배열 수와, 상기 샘플들 중 나머지에 대하여 해당 나머지 샘플들의 샘플 위치에 대한 샘플 재배열 수 간에 차등을 부여하는 샘플 재배열 단계(S37)와, 상기 샘플 재배열 단계(S37)에서 재배열된 샘플들의 위치가 사전 설정 기준 범위에 부합하는지 여부를 판단하는 샘플 수렴 판단 단계(S38)를 포함하고, 상기 샘플 재배열 단계(S37)에서 재배열된 샘플들의 위치가 사전 설정 기준 범위에 부합하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 흐름을 상기 샘플 확산 단계(S33)로 전달하고, 상기 가중치 모델링 단계(S35)는: 상기 감지부(10)의 상기 RGB-D 센서(11)에서 감지되는 상기 이동 로봇의 엘리베이터 문에 대하여 얻은 3차원 점군을 상기 이동 로봇의 정면을 향한 방향에 수직한 상기 이동 로봇의 좌표축 평면(RY-RZ) 상에 투영시켜, 상기 이동 로봇의 엘리베이터 문에 대하여 얻은 3차원 점군과 상기 이동 로봇의 좌표축 평면(RY-RZ) 간의 거리 정보인 실제 투영 거리(dr)을 포함하는 격자 기반의 실제 거리 지도를 생성하는 실제 거리 지도 생성 단계(S351)와, 상기 샘플들로부터의 예측되는 엘리베이터 문의 예측 평면의 3차원 점군을 상기 이동 로봇의 좌표축 평면(RY-RZ) 상에 투영시켜, 상기 샘플들로부터의 엘리베이터 문의 예측 평면3차원 점군과 상기 이동 로봇의 좌표축 평면(RY-RZ) 간의 거리 정보인 예측 투영 거리(dp)을 포함하는 격자 기반의 예측 거리 지도를 생성하는 예측 거리 지도 생성 단계(S353)와, 상기 실제 거리 지도와 상기 예측 거리 지도를 이용하여 격자 단위로 상기 실제 투영 거리(dr)과 상기 예측 투영 거리(dp)의 거리차(de)를 산출하는 거리차 비교 확인 단계(S355)와, 상기 거리차(de)에 따라 상기 샘플들에 대하여 가중치(w)를 산출하는 가중치 산출 단계(S357)와, 상기 가중치(w)에 따라 상기 샘플에 대한 위치 확률을 갱신하는 샘플 위치 확률 갱신 단계(S359)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
2 2
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3 3
제 1항에 있어서, 상기 승차 정보 확인 단계(S11)는:상기 이동 로봇이 승하차하기 위하여 상기 이동 로봇이 엘리베이터를 정면으로 바라보는 위치인 승차 경유점을 확인하는 승차 경유점 확인 단계(S111)와, 상기 승차 경유점보다 엘리베이터에 근접하고 사전 설정 거리만큼 이격되는 지점에 배치되는 승차 대기점을 확인하는 승차 대기점 확인 단계(S113)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 3항에 있어서, 상기 승차 정보 지점 이동 단계(S13,S15)는:상기 승차 경유점으로 상기 이동 로봇이 이동하는 승차 경유점 이동 단계(S13)와, 상기 승차 대기점으로 상기 이동 로봇이 이동하는 승차 대기점 이동 단계(S15)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 가중치 산출 단계(S357)에서 상기 거리차(de)는 상기 실제 거리 지도 및 상기 예측 거리 지도의 격자 좌표(i,j)에 대하여,의 관계를 형성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 9항에 있어서, 상기 가중치 산출 단계(S357)에서 상기 샘플들에 대한 가중치(w)는 다음과 같은 관계를 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 엘리베이터 이동 단계(S60)는:상기 승차 대기점에서 대기하는 상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차하는 엘리베이터 승차 단계(S70)와,상기 이동 로봇이 원하는 층에 도착한 경우 엘리베이터로부터 하차하는 엘리베이터 하차 단계(S80)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 11항에 있어서, 상기 엘리베이터 승차 단계(S70)는:상기 이동 로봇이 상기 승차 대기점에서 대기하는 승차 대기 단계(S71)와,상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 감지되는 감지 정보 중 거리 영상으로부터 도출되는 3차원 점군에 기초하여 엘리베이터의 문의 개방 여부가 확인하기 위한 3차원 점군 변화량을 확인하는 문 개폐 정보 확인 단계(S73)와,상기 3차원 점군의 변화량을 사전 설정 데이터에 포함되는 임계 변화량과 비교하여 엘리베이터의 문 개방 여부를 판단하는 문 개폐 판단 단계(S75)와,상기 문 개폐 판단 단계(S75)에서 엘리베이터 문이 개방된 것으로 판단한 경우, 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘리베이터의 바닥 영역에 대한 바닥 점군을 확인하고 상기 바닥 점군과 사전 설정 데이터를 비교하여 상기 이동 로봇의 탑승 공간 확보 여부를 확인 판단하는 승차 공간 탐지 단계(S77)와,상기 승차 공간 탐지 단계(S77)에서 승차가 가능한 탑승 공간이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차 이동하는 승차 이동 단계(S79)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
13 13
RGB-D 센서(11)를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법으로서, 상기 이동 로봇을 제공하는 초기화 단계(1)와, 상기 이동 로봇이 승하차하는 엘리베이터의 승차 정보를 확인하고 준비 이동시키는 준비 단계(S10)와, 상기 이동 로봇이 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘레베이터 문을 감지하고, 파티클 필터를 이용하여 엘리베이터 문을 인식 확인하는 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)와, 상기 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)에서 확인된 엘리베이터 문을 거쳐 엘리베이터를 통하여 이동하는 엘리베이터 이동 단계(S60)를 포함하고, 상기 엘리베이터 이동 단계(S60)는: 승차 대기점에서 대기하는 상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차하는 엘리베이터 승차 단계(S70)와, 상기 이동 로봇이 원하는 층에 도착한 경우 엘리베이터로부터 하차하는 엘리베이터 하차 단계(S80)를 포함하고, 상기 엘리베이터 승차 단계(S70)는: 상기 이동 로봇이 상기 승차 대기점에서 대기하는 승차 대기 단계(S71)와, 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 감지되는 감지 정보 중 거리 영상으로부터 도출되는 3차원 점군에 기초하여 엘리베이터의 문의 개방 여부가 확인하기 위한 3차원 점군 변화량을 확인하는 문 개폐 정보 확인 단계(S73)와, 상기 3차원 점군의 변화량을 사전 설정 데이터에 포함되는 임계 변화량과 비교하여 엘리베이터의 문 개방 여부를 판단하는 문 개폐 판단 단계(S75)와, 상기 문 개폐 판단 단계(S75)에서 엘리베이터 문이 개방된 것으로 판단한 경우, 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘리베이터의 바닥 영역에 대한 바닥 점군을 확인하고 상기 바닥 점군과 사전 설정 데이터를 비교하여 상기 이동 로봇의 탑승 공간 확보 여부를 확인 판단하는 승차 공간 탐지 단계(S77)와, 상기 승차 공간 탐지 단계(S77)에서 승차가 가능한 탑승 공간이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차 이동하는 승차 이동 단계(S79)를 포함하고,상기 문 개폐 정보 확인 단계(S73)는: 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 감지되는 감지 정보 중 엘리베이터를 향한 거리 영상을 확인하는 거리 영상 확인 단계(S731)와, 상기 거리 영상으로부터 3차원 점군을 산출하는 3차원 점군 확인 단계(S735)와, 상기 3차원 점군과 엘리베이터를 향한 이전 거리 영상으로부터의 3차원 점군 간의 변화량을 산출하는 3차원 점군 변화량 확인 단계(S737)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 13항에 있어서, 상기 거리 영상 확인 단계(S731)와 3차원 점군 확인 단계(S735)의 사이에, 상기 거리 영상 확인 단계(S731)에서 확인된 거리 영상 중 주변 영역과 차이가 큰 영상 부분을 필터링하는 거리 영상 필터링 단계(S733)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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RGB-D 센서(11)를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법으로서, 상기 이동 로봇을 제공하는 초기화 단계(1)와, 상기 이동 로봇이 승하차하는 엘리베이터의 승차 정보를 확인하고 준비 이동시키는 준비 단계(S10)와, 상기 이동 로봇이 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘레베이터 문을 감지하고, 파티클 필터를 이용하여 엘리베이터 문을 인식 확인하는 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)와, 상기 엘리베이터 문 인식 확인 단계(S20)에서 확인된 엘리베이터 문을 거쳐 엘리베이터를 통하여 이동하는 엘리베이터 이동 단계(S60)를 포함하고, 상기 엘리베이터 이동 단계(S60)는: 승차 대기점에서 대기하는 상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차하는 엘리베이터 승차 단계(S70)와, 상기 이동 로봇이 원하는 층에 도착한 경우 엘리베이터로부터 하차하는 엘리베이터 하차 단계(S80)를 포함하고, 상기 엘리베이터 승차 단계(S70)는: 상기 이동 로봇이 상기 승차 대기점에서 대기하는 승차 대기 단계(S71)와, 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 감지되는 감지 정보 중 거리 영상으로부터 도출되는 3차원 점군에 기초하여 엘리베이터의 문의 개방 여부가 확인하기 위한 3차원 점군 변화량을 확인하는 문 개폐 정보 확인 단계(S73)와, 상기 3차원 점군의 변화량을 사전 설정 데이터에 포함되는 임계 변화량과 비교하여 엘리베이터의 문 개방 여부를 판단하는 문 개폐 판단 단계(S75)와, 상기 문 개폐 판단 단계(S75)에서 엘리베이터 문이 개방된 것으로 판단한 경우, 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘리베이터의 바닥 영역에 대한 바닥 점군을 확인하고 상기 바닥 점군과 사전 설정 데이터를 비교하여 상기 이동 로봇의 탑승 공간 확보 여부를 확인 판단하는 승차 공간 탐지 단계(S77)와, 상기 승차 공간 탐지 단계(S77)에서 승차가 가능한 탑승 공간이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차 이동하는 승차 이동 단계(S79)를 포함하고,상기 승차 공간 탐지 단계(S77)는: 상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 엘리베이터의 바닥 영역에 대한 바닥 점군을 확인하는 바닥 점군 확인 단계(S771)와, 상기 바닥 점군에 대한 중심 위치인 바닥 점군 중심을 확인하는 바닥 점군 중심 확인 단계(S773)와, 상기 바닥 점군 중심을 중심점을 사전 설정된 반경을 갖는 바닥 점군 중심 가상 원을 형성하는 바닥 점군 중심 가상원 형성 단계(S775)와, 상기 바닥 점군이 상기 바닥 점군 중심 가상원에 포함되는지 여부를 확인 판단하는 승차 공간 존재 판단 단계(S777)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 12항에 있어서, 상기 승차 이동 단계(S79)는:상기 이동 로봇이 엘리베이터로 승차 이동되는 전진 승차 단계(S791)와,상기 이동 로봇이 엘리베이터 내에 승차한 경우 상기 이동 로봇의 전방이 엘리베이터 문을 향하도록 제자리 이동되는 제자리 이동 단계(S793)을 포함하는 것을 특징으로하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
17 17
제 16항에 있어서, 상기 전진 승차 단계(S791)는:상기 이동 로봇의 전진 이동 신호가 인가되는 경우, 상기 감지부(10)가 엘리베이터 내부의 바닥 영상을 확인하는 바닥 영상 확인 단계(S7913)와,상기 바닥 영상에서 확인된 특징으로부터 픽셀 속도를 산출하는 픽셀 속도 산출 단계(S7914)와,상기 이동 로봇의 로봇 구동부의 이동 신호를 통한 신호 이동을 확인하는 신호 이동 확인 단계(S7915)와,상기 픽셀 속도의 변화를 통하여 영상 이동을 확인하는 영상 이동 확인 단계(S7916)과,상기 영상 이동과 상기 신호 이동 간의 차이가 존재하는지 여부로 이동 불가 여부를 확인하는 이동 불가 판단 단계(S7917)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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제 11항에 있어서, 상기 엘리베이터 하차 단계(S80)는:상기 이동 로봇이 엘리베이터 도착 신호를 인가받는 경우 엘리베이터로부터 하차하기 위한 준비 상태를 형성하는 하차 대기 단계(S81)와,상기 RGB-D 센서(11)를 통하여 감지되는 감지 정보 중 거리 영상으로부터 도출되는 3차원 점군에 기초하여 엘리베이터의 문의 개방 여부가 확인하기 위한 3차원 점군 변화량을 확인하는 문 개폐 정보 확인 단계(S83)와,상기 3차원 점군의 변화량을 사전 설정 데이터에 포함되는 임계 변화량과 비교하여 엘리베이터의 문 개방 여부를 판단하는 문 개폐 판단 단계(S85)와,상기 문 개폐 판단 단계(S85)에서 엘리베이터 문이 개방된 것으로 판단한 경우, 상기 이동 로봇이 하차 목적지를 확인하는 하차 목적지 확인 단계(S87)와,상기 하차 목적지가 확인된 경우, 상기 이동 로봇이 엘리베이터로부터 하차 이동하는 하차 이동 단계(S89)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법
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1 산업통상자원부 (주)유진로봇 로봇산업융합핵심기술개발사업 병원의 광역 환경에 적용가능한 물류 로봇 시스템 개발