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비신호 교차로 각 방향의 차로 및 차선상의 객체에 대한 상태를 감지하는 주행 상황 인식부; 비신호 교차로 주행 차량으로부터 차량 주행 상태 정보를 수신하고, 비신호 교차로 주변 객체 상태 메시지를 비신호 교차로 주변으로 브로드캐스팅하는 통신 모듈; 상기 감지된 교차로 각 차로 또는 차선의 객체 상태 감지 정보와, 상기 수신된 교차로 주변의 차량 정보를 기 설정된 분석 알고리즘을 실행하여 융합 및 분석하여 교차로 내 객체를 각각 분류하여 객체 상세 정보를 생성하는 상황 분석부; 및상기 생성된 교차로 주변의 객체 상세 정보를 상기 통신 모듈에 대한 통신 포맷의 객체 상태 메시지로 변환하고, 변환된 객체 상태 메시지를 상기 통신 모듈로 제공하는 메시지 생성부를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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제1항에 있어서, 상기 교차로 교통 정보 제공 장치는, 비신호 교차로의 서로 다른 각 방향에 대한 각 차로 및 각 차선상의 객체 상태를 감지할 수 있는 위치에 설치되는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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제1항에 있어서, 상기 통신 모듈은, V2X 통신 모듈인 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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제1항에 있어서, 상기 주행 상황 인식부는, 카메라, 라이다, 레이더 중 적어도 하나를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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제1항에 있어서, 상기 기 설정된 분석 알고리즘은, 외부 서버로부터 인터넷망을 통해 업데이트되고, 업데이트되는 정보는 객체 추적을 위해 주기적으로 업데이트되는 객체 학습 데이터를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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제1항에 있어서, 상기 객체 상태 메시지는, 객체 종류 정보, 객체 고유 ID 정보, 객체의 속도, 객체와의 거리 정보, 객체의 동작 상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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제3항에 있어서, 상기 V2X 통신 모듈에서 브로드캐스팅되는 객체 상태 메시지는, 비신호 교차로 중앙에 설치된 무지향성 안테나를 통해 모든 방향의 차선으로 브로드캐스팅하거나, 또는 교차로 각 방향에 각각 설치된 지향성 안테나를 통해 각 방향별 차선으로 각각 브로드캐스팅하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 장치
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비신호 교차로 각 방향의 차로 및 차선상의 객체에 대한 상태를 감지하는 단계; 비신호 교차로 주행 차량으로부터 차량 주행 상태 정보를 수신하는 단계; 상기 감지된 교차로 각 차로 또는 차선의 객체 상태 감지 정보와, 상기 수신된 교차로 주변의 차량 정보를 기 설정된 분석 알고리즘을 실행하여 융합 및 분석하여 교차로 내 객체를 각각 분류하여 객체 상세 정보를 생성하는 단계; 및상기 생성된 교차로 주변의 객체 상세 정보를 상기 통신 모듈에 대한 통신 포맷의 객체 상태 메시지로 변환하고, 변환된 객체 상태 메시지를 비신호 교차로 주변으로 브로드캐스팅하는 단계를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 방법
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제8항에 있어서, 상기 비신호 교차로 주행 차량으로부터 수신되는 차량 주행 상태 정보 및 상기 비신호 교차로 주변으로 브로드캐스팅하는 객체 상태 메시지는 V2X 통신을 통해 이루어지는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 방법
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제8항에 있어서, 상기 비신호 교차로 각 방향의 차로 및 차선상의 객체에 대한 상태의 감지는, 주행 상황 인식부는, 카메라, 라디아, 레이더 중 적어도 하나를 이용하여 감지하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 방법
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제8항에 있어서, 상기 기 설정된 분석 알고리즘은, 외부 서버로부터 인터넷망을 통해 업데이트되고, 업데이트되는 정보는 객체 추적을 위해 주기적으로 업데이트되는 객체 학습 데이터를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 방법
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제8항에 있어서, 상기 객체 상태 메시지는, 객체 종류 정보, 객체 고유 ID 정보, 객체의 속도, 객체와의 거리 정보, 객체의 동작 상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 방법
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제10항에 있어서, 상기 객체 상태 메시지는, 비신호 교차로 중앙에 설치된 무지향성 안테나를 통해 모든 방향의 차로로 브로드캐스팅하거나, 또는 교차로 각 방향에 각각 설치된 지향성 안테나를 통해 각 방향별 차로로 각각 브로드캐스팅하는 것인 비신호 교차로 자율 주행 정보 제공 방법
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