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차량의 센서에 의해 인식된 차량 주변의 대상물들을 주차장 지도에 맵핑하고, 차량의 움직임 정보에 근거하여 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부;상기 센서로부터 상기 주차장 지도에 맵핑된 랜드마크를 센싱한 결과를 이용하여 상기 대상물들의 맵핑 정확도를 예측하고, 예측된 상기 대상물들의 맵핑 정확도에 따라 각 대상물의 특징점에 대응되는 각 파티클에 가중치를 부여하는 가중치 설정부; 및상기 가중치가 부여된 각 파티클을 이용하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 위치 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 위치 추정부는,파티클 필터를 이용하여 상기 대상물의 특징점에 대응되는 각 파티클의 확률값을 추정하고, 상기 추정된 각 파티클의 확률값에 근거하여 상기 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 가중치 설정부는,상기 대상물의 특징점에 대응되는 각 파티클들의 공분산을 계산하고, 상기 계산된 공분산을 이용하여 각 파티클들에 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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청구항 3에 있어서,상기 가중치 설정부는,상기 공분산이 작은 대상물의 특징점이 갖는 파티클들에 높은 가중치를 부여하며,상기 대상물의 맵핑 정확도가 높을수록 상기 공분산이 작아지는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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청구항 4에 있어서,상기 대상물은, 상기 주차장 내에 위치한 기둥 및 주차구획 중 적어도 하나를 포함하고,상기 주차구획보다 상기 기둥의 특징점이 갖는 파티클들에 높은 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 가중치 설정부는,상기 랜드마크까지의 거리를 측정한 값과 상기 주차장 지도에 맵핑된 상기 랜드마크의 위치로부터 각 파티클까지의 거리를 역산한 값을 비교하여, 위치 오차가 작은 파티클에 높은 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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7
청구항 1에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 가중치 부여된 각 파티클을 리샘플링하여 상기 각 파티클에 부여된 가중치가 기준치 보다 낮은 가중치를 갖는 파티클을 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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청구항 7에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 리샘플링된 파티클에 부여된 가중치에 근거하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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9
청구항 7에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 리샘플링된 파티클을 이용하여 상기 차량의 위치를 재추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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10
청구항 9에 있어서,상기 위치 추정부는,파티클 필터를 이용하여 상기 리샘플링된 파티클의 확률값을 추정하고, 각 파티클에 부여된 가중치를 확률값에 반영하여 상기 차량의 위치를 재추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 장치
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11
차량의 센서에 의해 인식된 차량 주변의 대상물들을 주차장 지도에 맵핑하고, 차량의 움직임 정보에 근거하여 차량의 위치를 추정하는 단계;상기 센서로부터 상기 주차장 지도에 맵핑된 랜드마크를 센싱한 결과를 이용하여 상기 대상물들의 맵핑 정확도를 예측하고, 예측된 상기 대상물들의 맵핑 정확도에 따라 각 대상물의 특징점에 대응되는 각 파티클에 가중치를 부여하는 단계; 및상기 가중치가 부여된 각 파티클을 이용하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 11에 있어서,상기 차량의 위치를 추정하는 단계는,파티클 필터를 이용하여 상기 대상물의 특징점에 대응되는 각 파티클이 갖는 확률값을 추정하는 단계; 및상기 추정된 각 파티클의 확률값에 근거하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 11에 있어서,상기 각 파티클에 가중치를 부여하는 단계는,상기 대상물의 특징점이 갖는 파티클들의 공분산을 계산하는 단계; 및상기 계산된 공분산을 이용하여 각 파티클들에 가중치를 부여하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 13에 있어서,상기 각 파티클에 가중치를 부여하는 단계는,상기 공분산이 작은 대상물의 특징점이 갖는 파티클들에 높은 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 14에 있어서,상기 대상물은, 상기 주차장 내에 위치한 기둥 및 주차구획 중 적어도 하나를 포함하고,상기 각 파티클에 가중치를 부여하는 단계는, 상기 주차구획보다 상기 기둥의 특징점이 갖는 파티클들에 높은 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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16
청구항 11에 있어서,상기 각 파티클에 가중치를 부여하는 단계는,상기 랜드마크까지의 거리를 측정한 값과 상기 주차장 지도에 맵핑된 상기 랜드마크의 위치로부터 각 파티클까지의 거리를 역산한 값을 비교하는 단계; 및위치 오차가 작은 파티클에 높은 가중치를 부여하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 11에 있어서,상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는,상기 가중치 부여된 각 파티클을 리샘플링하여 상기 각 파티클에 부여된 가중치가 기준치 보다 낮은 가중치를 갖는 파티클을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 17에 있어서,상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는,상기 리샘플링된 파티클에 부여된 가중치에 근거하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 17에 있어서,상기 리샘플링된 파티클을 이용하여 상기 차량의 위치를 재추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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청구항 19에 있어서,상기 차량의 위치를 재추정하는 단계는,파티클 필터를 이용하여 상기 리샘플링된 파티클의 확률값을 추정하고, 각 파티클에 부여된 가중치를 확률값에 반영하여 상기 차량의 위치를 재추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 방법
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