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감속기 변형 모델을 이용한 로봇

  • 기술번호 : KST2018011952
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇을 개시한다. 본 발명은, 복수개의 프레임과, 각 프레임을 연결하는 관절부를 포함하는 바디부와, 상기 관절부에 상기 관절부의 제어각도를 입력하는 제어부와, 상기 제어부와 상기 관절부를 연결하며 상기 관절부의 제어각도를 상기 관절부의 변형을 고려하여 명령각도로 변환하는 입력비교기를 포함한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/04 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1638(2013.01) B25J 9/1638(2013.01) B25J 9/1638(2013.01) B25J 9/1638(2013.01)
출원번호/일자 1020170025614 (2017.02.27)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0098889 (2018.09.05) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.02.27)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박재흥 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 김지섭 대한민국 서울특별시 서초구
3 김민곤 대한민국 경기도 군포시 용호*로 **, *

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 피씨알 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로***, **층(삼성동, 송암빌딩*)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.02.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-0199495-76
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.06.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0079220-17
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.06.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0397768-16
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.08.10 수리 (Accepted) 1-1-2018-0792239-38
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0909071-76
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.09.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0909072-11
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.01.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0068680-04
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수개의 프레임과, 각 프레임을 연결하는 관절부를 포함하는 바디부; 상기 관절부에 상기 관절부의 제어각도를 입력하는 제어부; 및상기 제어부와 상기 관절부를 연결하며 상기 관절부의 제어각도를 상기 관절부의 변형을 고려하여 명령각도로 변환하는 입력비교기;를 포함하는 로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 명령각도는 상기 제어각도, 상기 관절부의 하중토크(Gravity Torque) 및 상기 관절부의 관절강직도(joint stiffness)의 함수인 로봇
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 관절부의 하중토크는 상기 제어각도의 함수인 로봇
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 관절부는, 구동부;상기 구동부 및 상기 프레임을 연결하는 감속기; 및상기 구동부와 연결되어 상기 구동부의 작동각도를 감지하는 엔코더;를 포함하는 로봇
5 5
복수개의 프레임과, 각 프레임을 연결하는 관절부를 포함하는 바디부; 상기 관절부에서 측정된 상기 관절부의 작동각도를 상기 관절부의 변형을 고려하여 실제작동각도로 변환하는 출력비교기; 및상기 출력비교기와 전기적으로 연결되어 상기 실제작동각도를 저장하는 제어부;를 포함하는 로봇
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 실제작동각도는 상기 관절부의 작동각도, 상기 관절부의 하중토크(Gravity Torque) 및 상기 관절부의 관절강직도(joint stiffness)의 함수인 로봇
7 7
제 5 항에 있어서, 상기 실제작동각도는 1차 테일러 전개 방법 또는 뉴턴-랩슨 방법(Newton-Raphson method)를 통하여 산출되는 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 서울대학교 산학협력단 이공분야기초연구사업/중견연구자지원사업 산업현장 협업을 위한 원격제어 이동로봇의 기반 기술 개발