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파지자세 및 파지력을 추정하는 장치(APPARATUS FOR ESTIMATING GRASPING POSTURE AND GRASPING FORCE)

  • 기술번호 : KST2016012347
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치에 관한 것으로서, 미리 정한 신체 부위에 부착되어 상기 제1 생체 신호를 검출할 수 있는 전극센서와, 상기 검출된 제1 생체 신호에 대한 특징 벡터인 제1 시너지 벡터를 추출하는 시너지 추출부와, 미리 정한 수로 분류된 복수 개의 분류 자세 중 적어도 하나의 자세를 사용자가 취한 상태에서 미리 정한 시간에 따라 파지력을 변화시킬 때, 상기 미리 정한 시간에 따라 검출되는 제2 생체 신호에 대한 특징 벡터인 제2 시너지 벡터와, 상기 제2 생체 신호를 상기 제2 생체 신호에 대응되는 파지력 정보로 변환시킬 수 있는 변환 행렬을 상기 분류 자세별로 저장하여 포함하고 있는 자세정보 저장부와, 상기 제1 시너지 벡터와 상기 제2 시너지 벡터 사이의 유사도를 평가하여, 상기 임의의 파지자세를 상기 분류 자세들 중 적어도 하나의 특정 분류 자세로 추정하는 파지자세 추정부와, 상기 변환 행렬을 이용하여 상기 검출된 제1 생체 신호로부터 상기 임의의 파지자세에서의 파지력을 추정하는 파지력 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.본 발명에 따르면, 사용자가 임의의 파지자세를 취할 때 발생하는 제1 생체 신호로부터 상기 임의의 파지자세 및 파지력을 동시에 연관시켜 추정할 수 있게 된다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01)
출원번호/일자 1020140184773 (2014.12.19)
출원인 서울대학교산학협력단, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
등록번호/일자 10-1654294-0000 (2016.08.30)
공개번호/일자 10-2016-0075150 (2016.06.29) 문서열기
공고번호/일자 (20160906) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.19)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김상현 대한민국 서울특별시 동작구
2 박재흥 대한민국 경기도 용인시 수지구
3 김민곤 대한민국 경기도 군포시 용호*로 **, *
4 이지민 대한민국 서울특별시 관악구
5 권정흠 대한민국 서울특별시 강서구
6 유범재 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구
2 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-1238499-27
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.10.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.12.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0075571-58
6 등록결정서
Decision to grant		 2016.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0606297-81
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-0042500-28
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자가 임의의 파지자세를 취할 때 발생하는 제1 생체 신호로부터 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치에 있어서,미리 정한 신체 부위에 부착되어 상기 제1 생체 신호를 검출할 수 있는 전극센서;상기 검출된 제1 생체 신호에 대한 특징 벡터인 제1 시너지 벡터를 추출하는 시너지 추출부;미리 정한 수로 분류된 복수 개의 분류 자세 중 적어도 하나의 자세를 사용자가 취한 상태에서 미리 정한 시간에 따라 파지력을 변화시킬 때, 상기 미리 정한 시간에 따라 검출되는 제2 생체 신호에 대한 특징 벡터인 제2 시너지 벡터와, 상기 제2 생체 신호를 상기 제2 생체 신호에 대응되는 파지력 정보로 변환시킬 수 있는 변환 행렬을 상기 분류 자세별로 저장하여 포함하고 있는 자세정보 저장부;상기 제1 시너지 벡터와 상기 제2 시너지 벡터 사이의 유사도를 평가하여, 상기 임의의 파지자세를 상기 분류 자세들 중 적어도 하나의 특정 분류 자세로 추정하는 파지자세 추정부;상기 변환 행렬을 이용하여 상기 검출된 제1 생체 신호로부터 상기 임의의 파지자세에서의 파지력을 추정하는 파지력 추정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 제1 생체 신호와 제2 생체 신호는 근전도 신호이며,상기 전극센서는 상기 근전도 신호를 검출할 수 있는 근전도 센서인 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
3 3
제 1항에 있어서,상기 미리 정한 신체 부위는,사용자의 손가락과 손목의 움직임을 관장하는 근육들이 위치한 부위들 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
4 4
제 1항에 있어서,상기 제1 시너지 벡터와 제2 시너지 벡터는,검출되는 생체 신호에 대해서 소위 주성분 분석법을 통해 생성된 고유벡터를 이용하여 추출되는 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
5 5
제 1항에 있어서,상기 제2 생체 신호에 대응되는 파지력 정보는, 상기 미리 정한 시간에 따라 파지력을 변화시킬 때 검출되는 힘 정보로서, 힘측정센서를 이용하여 검출되는 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
6 6
제 1항에 있어서,상기 파지자세 추정부는,상기 제1 생체 신호 시너지 벡터와 상기 제2 생체 신호 시너지 벡터들 사이의 소위 가중된 유클리드 거리 차이를 기초로 하여 상기 유사도를 평가함으로써, 상기 상기 임의의 파지자세를 상기 분류 자세들 중에서 상기 거리 차이가 최소인 적어도 하나의 상기 특정 분류 자세로 추정하는 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
7 7
제 1항에 있어서,상기 파지력 추정부는,상기 파지자세 추정부에 의하여 추정된 상기 특정 분류 자세에 대응하는 상기 변환 행렬을 이용하여, 상기 제1 생체 신호가 입력되면 상기 임의의 파지자세에서의 파지력으로 추정할 수 있는 파지력 정보가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 서울대학교 글로벌프론티어연구개발사업 인간의 손과 원격 물체의 상호작용을 위한 원격 존재 실시간 Robot Hand의 조작 제어