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마찰계수 측정이 가능한 감속도 레벨 및 이때의 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계프로파일을 마련하는 단계;경고제동시, 상기 관계프로파일을 참고하여 경고제동시의 0
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제1항에 있어서, 상기 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계는, 기 설정된 제동력에 따른 감속도 레벨에 따라, 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 전/후륜의 제동력 배분율을 조정하는 단계는, 경고제동 초기의 차량의 감속도 레벨을 검출하여 이를 토대로 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 단계는, 우천, 습도 및 온도 등과 같은 주변 환경을 고려하여 배분율 조정을 생략할지 판단하는 단계를 포함하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정방법
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마찰계수 측정이 가능한 감속도 레벨 및 이때의 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계프로파일을 마련하는 단계;경고제동시, 상기 관계프로파일을 참고하여 경고제동시의 0
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제 6항에 있어서, 상기 충돌 위험도 판단단계에서 긴급제동이 결정되면, 상기 추정된 노면의 마찰계수로부터 차량의 긴급제동 시의 긴급제동 시점을 조정하는 단계를 더 포함하는 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법
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제 6항에 있어서, 상기 노면의 마찰계수를 추정하는 단계는, 경고제동시의 차량의 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수의 변화량을 검출하고, 이 슬립량 및 차량-노면간 마찰계수를 토대로 노면의 최대 마찰계수를 추정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 방법
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마찰계수 측정이 가능한 감속도 레벨 및 이때의 전륜/후륜의 제동력 배분율의 관계프로파일을 마련하고, 경고제동시, 상기 관계프로파일을 참고하여 경고제동시의 0
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제 9항에 있어서, 상기 제동비 조정부는, 우천, 습도 및 온도 등과 같은 주변 환경을 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정하는 것인 경고제동을 이용한 마찰계수 추정장치
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제 9항에 있어서, 충돌 위험도 산출 시, 상기 추정된 노면의 마찰계수를 적용하여 충돌 위험도를 조정하고, 조정된 상기 충돌 위험도를 평가하여 긴급제동 시점을 조정하는 제동 제어부;를 더 포함하는 경고제동을 이용한 마찰계수 추정 장치
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