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자율주행 로봇 장치의 자율주행 방법에 있어서,자율주행 지원 서버 장치로부터 자율주행을 위한 작업 정보를 수신하는 단계;상기 작업 정보에 기반하여 상기 자율주행을 위한 목적지 경로를 생성하여 자율주행을 수행하는 단계; 및상기 자율주행을 수행하여 목적지 경로를 따라 기설정된 목적지에 도착한 경우, 이동, 대기 및 배회 중 어느 하나에 상응하는 자율주행 동작을 결정하는 단계;를 포함하고,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 로봇 장치가, 도착한 목적지의 종류 및 상태 중 적어도 하나를 판단하여 상기 자율주행 동작을 결정하고,상기 목적지의 종류가 대기 장소 입구 지점으로 판단된 경우, 상기 자율주행 로봇 장치가, 대기 장소의 공간 존재 여부를 확인하고,상기 대기 장소에 공간이 존재하지 않는 경우, 상기 자율주행 로봇 장치가 기설정된 배회 장소로 이동하여 배회 동작을 수행하고,상기 작업 정보에서 작업의 우선 순위를 확인하고, 상기 작업의 우선 순위에 상응하는 기설정된 시간 간격으로 상기 대기 장소의 입구 지점으로 이동하여 상기 대기 장소의 공간 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 대기 장소에 공간이 존재하는 경우, 상기 자율주행 로봇 장치가, 대기 장소의 출구 지점을 향해 이동하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 4에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 로봇 장치가, 대기 장소의 출구 지점을 향해 이동하는 중에 장애물이 감지된 경우, 기설정된 간격을 유지하고 현재 위치에서 대기하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 5에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 로봇 장치가, 기설정된 간격을 유지한 상태에서 상기 장애물이 멀어진 경우, 상기 기설정된 간격을 유지하기 위하여 이동하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 4에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 로봇 장치가, 상기 대기 장소의 출구 지점에 도착한 경우, 상기 자율주행 지원 서버 장치가, 공용 자원의 점유 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 7에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 지원 서버 장치가, 상기 공용 자원의 사용을 요청한 자율주행 로봇 장치를 순서대로 자원 요청 큐(queue)에 저장하여 관리하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 8에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 지원 서버 장치가, 상기 공용 자원의 사용을 완료한 공용 자원 사용 완료 메시지를 수신하면, 상기 자원 요청 큐에 저장된 순서대로 자율주행 로봇 장치의 공용 자원 사용 요청을 승인하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 9에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 지원 서버 장치가, 상기 자원 요청 큐에 저장된 자율주행 로봇 장치들에게 할당된 배송 작업의 우선순위를 비교하여 우선순위 순서대로 자율주행 로봇 장치의 공용 자원 사용 요청을 승인하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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청구항 9에 있어서,상기 자율주행 동작을 결정하는 단계는상기 자율주행 지원 서버 장치가, 상기 자원 요청 큐에 저장된 자율주행 로봇 장치들의 스펙 정보를 비교하여 상기 공용 자원의 동시 사용 가능 여부를 판단하여 적어도 두 대 이상의 자율주행 로봇 장치들의 공용 자원 사용 요청을 승인하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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자율주행 지원 서버 장치로부터 작업 정보를 수신하는 로봇 네트워크 통신부;상기 작업 정보에 기반하여 상기 자율주행을 위한 목적지 경로를 생성하는 로봇 상태 관리부; 상기 목적지 경로를 따라 자율주행을 수행하는 주행 수행부; 및상기 자율주행을 수행하여 목적지 경로를 따라 기설정된 목적지에 도착한 경우, 이동, 대기 및 배회 중 어느 하나에 상응하는 자율주행 동작을 결정하여 상기 주행 수행부를 제어하는 주행 상황 판단부;를 포함하고,상기 주행 상황 판단부는도착한 목적지의 종류 및 상태 중 적어도 하나를 판단하여 상기 자율주행 동작을 결정하고,상기 목적지의 종류가 대기 장소 입구 지점으로 판단된 경우, 대기 장소의 공간 존재 여부를 확인하고,상기 대기 장소에 공간이 존재하지 않는 경우, 기설정된 배회 장소로 이동하여 배회 동작을 수행하고,상기 작업 정보에서 작업의 우선 순위를 확인하고, 상기 작업의 우선 순위에 상응하는 기설정된 시간 간격으로 상기 대기 장소의 입구 지점으로 이동하여 상기 대기 장소의 공간 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇 장치
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청구항 15에 있어서,상기 주행 상황 판단부는상기 대기 장소의 출구 지점을 향해 이동하는 중에 장애물이 감지된 경우, 기설정된 간격을 유지하고 현재 위치에서 대기하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇 장치
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청구항 18에 있어서,상기 주행 상황 판단부는상기 대기 장소의 출구 지점에 도착한 경우, 상기 자율주행 지원 서버 장치가, 공용 자원의 점유 여부를 확인하고, 상기 공용 자원의 사용을 요청한 자율주행 로봇 장치를 순서대로 자원 요청 큐(queue)에 저장하여 관리하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇 장치
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