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견관절 재활 장치의 제1 지점에 설치되어, 피훈련자의 견관절의 수직 방향으로의 움직임과 팔의 무게, 팔에 부착되는 재활 운동 장치의 무게에 대한 중력을 보상하는 중력 보상 스프링, 그리고상기 견관절 재활 장치의 제2 지점에 설치되어 상기 중력 보상 스프링과 연결되어 있으며, 피훈련자에 의해 힘이 가해지면 전원이 인가되어 상기 피훈련자에 의해 가해지는 힘에 대응하는 댐핑 저항력을 상기 힘이 가해지는 방향과 반대 방향으로 인가하여, 상기 피훈련자에 의해 가해지는 힘에 따른 상기 견관절 재활 장치의 수직 방향 움직임을 제어하는 견관절 추종 장치를 포함하고,상기 견관절 추종 장치는,회전 속도에 따라 저항 크기를 변경하는 로터리 댐퍼, 그리고상기 전원의 인가 여부에 따라 상기 견관절 재활 장치에 가해지는 댐핑 저항력을 상기 피훈련자에 의해 가해지는 힘의 방향과 반대 방향으로 전달할지 여부를 제어하는 마그네틱 클러치를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제1항에 있어서,상기 견관절 추종 장치는,상기 중력 보상 스프링과, 상기 중력 보상 스프링에 구비된 스프링 축 내에 포함되어 있는 제1 축을 연결하는 제1 커플러, 상기 마그네틱 클러치의 제1 측면에 위치하며, 상기 제1 축과 제2 축을 연결하며 제2 커플러, 그리고상기 마그네틱 클러치의 제2 측면에 연결된 제3 축과 상기 로터리 댐퍼를 연결하는 제3 커플러를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제3항에 있어서,상기 마그네틱 클러치는,상기 마그네틱 클러치에 전원이 인가되면 상기 제2 축과 제3 축을 연결하는 전자석인 클러치 코일, 그리고상기 클러치 코일에 의해 제2 축과 제3 축이 연결되면 마찰력을 발생시키는 마찰판을 포함하며,상기 마그네틱 클러치는 상기 제2 축이 연결되어 있는 제1 부분과, 상기 제3 축이 연결되어 있는 제2 부분으로 구분되는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제4항에 있어서,상기 마그네틱 클러치에 전원이 인가되지 않으면, 상기 제2 축과 제3 축이 연결되지 않아 상기 제1 부분과 제2 부분이 독립적으로 회전하고,상기 마그네틱 클러치에 전원이 인가되면, 상기 제2 축과 제3 축이 연결되어 상기 제1 부분과 제2 부분이 같은 속도와 같은 방향으로 회전하여, 상기 제3 축에 적용된 댐핑이 상기 제2 축에 전달되어 상기 견관절 재활 장치에 댐핑 저항력을 가하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제1항에 있어서,상기 중력 보상 스프링은 정하중 스프링으로 구현되는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제6항에 있어서,상기 견관절 추종 장치가 설치된 견관절 재활 장치는,지면에서 수직으로 형성되어 있는 수직 프레임,상기 수직 프레임에 90도 각도로 연결되어 지면과 수평이 되도록 형성되어 있는 수평 프레임,상기 피훈련자의 팔 움직임에 따라 제1 견관절의 수평 방향 움직임을 보상하는 제1 LM 가이드,상기 중력 보상 스프링이 구비된 상기 수직 프레임의 반대편 위치에 구비되어, 상기 피훈련자의 견관절 움직임에 따라 수직 방향 움직임을 보상하는 제2 LM(Linear Motion) 가이드, 그리고상기 중력 보상 스프링과 상기 제2 LM 가이드를 연결하는 보상 하중 전달 케이블을 포함하며,상기 견관절 추종 장치는 상기 수직 프레임과 수평 프레임이 맞닿는 위치인 상기 제2 지점에 설치되는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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견관절 재활 장치의 제1 지점에 설치되어 있으며, 피훈련자의 견관절의 수직 방향 움직임과 팔의 무게, 팔에 부착되는 재활 운동 장치의 무게에 대한 중력을 보상하는 중력 보상 스프링,상기 견관절 재활 장치의 제2 지점에 설치되어 상기 중력 보상 스프링과 연결되어 있으며, 상기 견관절 재활 장치에 수직 방향으로 댐핑을 전달하는 수직 방향 견관절 추종 장치, 그리고상기 견관절 재활 장치의 제3 지점에 설치되어, 상기 견관절 재활 장치에 제1 방향과 제2 방향으로 댐핑을 전달하는 수평 방향 견관절 추종 장치를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제8항에 있어서,상기 수평 방향 견관절 추종 장치는,상기 견관절 재활 장치의 제1 방향 LM(Linear Motion) 가이드에 구비되어 제1 방향으로 댐핑을 전달하는 제1 견관절 추종 장치, 그리고상기 견관절 재활 장치의 제2 방향 LM 가이드에 구비되어 제2 방향으로 댐핑을 전달하는 제2 견관절 추종 장치를 포함하고,상기 견관절 재활 장치는 지면에서 수직으로 형성되어 있는 수직 프레임, 그리고 상기 수직 프레임에 90도 각도로 연결되어 지면과 수평이 되도록 형성되어 있는 수평 프레임을 포함하고,상기 수직 프레임에 상기 수직 방향 견관절 추종 장치가 구비되지 않은 일측에 구비되어 있으며 상기 피훈련자의 견관절의 제1 방향 움직임을 보상하는 상기 제1 방향 LM 가이드, 그리고상기 제1 방향 LM 가이드에 90도 방향으로 구비되어, 상기 피훈련자의 견관절의 제2 방향 움직임을 보상하는 상기 제2 방향 LM 가이드를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제9항에 있어서, 상기 제1 견관절 추종 장치와 제2 견관절 추종 장치 각각은,회전 속도에 따라 저항 크기를 변경하는 로터리 댐퍼,전원 인가 여부에 따라 상기 견관절 재활 장치에 가해지는 댐핑 저항력을 상기 피훈련자에 의해 가해지는 힘의 방향과 반대 방향으로 전달할지 여부를 제어하는 마그네틱 클러치,제1 축을 통해 상기 마그네틱 클러치와 연결되어, 상기 로터리 댐퍼의 힘을 직선 방향으로 연결하는 타이밍 벨트를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제10항에 있어서,상기 제1 견관절 추종 장치와 제2 견관절 추종 장치 각각은,상기 마그네틱 클러치에 연결되어 있는 제2 축과 상기 로터리 댐퍼를 연결하는 커플러, 그리고상기 타이밍 벨트의 일측을 상기 제1 방향 LM 가이드 또는 제2 방향 LM 가이드에 고정하는 풀리를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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제10항에 있어서,상기 수직 방향 견관절 추종 장치는,회전 속도에 따라 저항 크기를 변경하는 로터리 댐퍼,상기 중력 보상 스프링과, 상기 중력 보상 스프링에 구비된 스프링 축 내에 포함되어 있는 제1 축을 연결하는 제1 커플러, 상기 마그네틱 클러치의 제1 측면에 위치하며, 상기 제1 축과 제2 축을 연결하는 제2 커플러, 그리고상기 마그네틱 클러치의 제2 측면에 연결된 제3 축과 상기 로터리 댐퍼를 연결하는 제3 커플러를 포함하는 댐핑 조절식 견관절 추종 장치
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