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베이스부; 상기 베이스부에 지지되는 스테이터와, 상기 스테이터에 지지되어 회전하는 로터를 구비하여 입력 토크를 제공하는 구동부; 상기 구동부로부터 입력 토크를 전달받고 감속시켜 구동 토크를 생성하는 감속기; 상기 감속기로부터 구동 토크를 전달받아 회전하는 출력 링크; 및 상기 출력 링크로부터 상기 감속기에 작용하는 반작용 토크를 감지할 수 있도록 상기 베이스부에 배치되어 상기 스테이터를 지지하는 관절토크센서;를 포함하고,상기 관절토크센서는, 일단이 상기 베이스부와 연결되고 타단이 상기 스테이터와 연결되는 센서 프레임과, 상기 센서 프레임에 배치되는 센서 게이지를 포함하고, 상기 로터의 회전 중심축과 동심 배치되도록 상기 로터와 연결되어 상기 센서 프레임의 내측으로 연장되는 회전 서포트; 상기 회전 서포트와 결합되어 회전하는 디스크 허브 및 상기 디스크 허브로부터 돌출되는 디스크 돌기를 구비하는 브레이크 디스크; 상기 디스크 돌기와 접촉하여 상기 브레이크 디스크의 회전을 구속할 수 있도록 상기 베이스부에 가동적으로 지지되는 스토퍼; 및 상기 스토퍼를 상기 디스크 돌기의 가동 반경 내외로 가동시킬 수 있도록 상기 베이스부에 지지되어 상기 스토퍼에 이동력을 제공하는 스토퍼 구동기;를 포함하고, 상기 로터의 회전 중심축과 동심 배치되도록 상기 감속기와, 상기 로터와, 상기 관절토크센서를 관통하여 상기 출력 링크에 결합되는 중공축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 1 항에 있어서,상기 센서 프레임은,상기 베이스부에 고정되는 센서 프레임 고정 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 상기 로터의 회전 중심축 길이 방향으로 이격 배치되어 상기 스테이터와 연결되는 센서 프레임 연결 림과,상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림 사이에 배치되어 상기 센서 프레임 고정 림과 상기 센서 프레임 연결 림을 연결하는 센서 프레임 연결 빔을 포함하고,상기 센서 게이지는 상기 센서 프레임 연결 빔에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 3 항에 있어서,상기 센서 프레임 연결 빔 및 상기 센서 게이지는 각각 복수로 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 4 항에 있어서,상기 복수의 센서 프레임 연결 빔은 상기 로터의 회전 중심축 둘레를 따라 이격 배치되고,상기 복수의 센서 게이지는 상기 복수의 센서 프레임 연결 빔 중 적어도 두 개의 센서 프레임 연결 빔에 각각 배치되어 휘트스톤 브릿지 구조를 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 5 항에 있어서,상기 복수의 센서 프레임 연결 빔은 상기 로터의 회전 중심축 둘레를 따라 90도 간격으로 배치되고,상기 휘트스톤 브릿지 구조를 이루는 복수의 센서 게이지는 상기 복수의 센서 프레임 연결 빔 중 180도 간격으로 배치되는 두 개의 센서 프레임 연결 빔에 각각 두 개씩 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 3 항에 있어서,상기 센서 프레임은 상기 센서 프레임 연결 빔 중간에 마련되어 상기 센서 프레임 연결 빔의 단면적을 축소시키는 연결 빔 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 3 항에 있어서,상기 베이스부와 상기 센서 프레임 연결 림 사이에 배치되어 상기 센서 프레임 연결 림을 지지하는 베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 1 항에 있어서,상기 스토퍼에 대해 상기 스토퍼 구동기에 의한 상기 스토퍼의 이동 방향과 반대 방향으로 탄성력을 가하도록 상기 베이스부에 지지되는 스토퍼 지지 스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 10 항에 있어서,상기 스토퍼 구동기는 전류를 공급받아 상기 스토퍼를 상기 디스크 돌기의 가동 반경으로부터 벗어나도록 이동시키는 솔레노이드이고,상기 스토퍼 지지 스프링은 상기 스토퍼 구동기에 대한 전류 공급이 차단될 때 상기 스토퍼를 상기 디스크 돌기의 가동 반경 내로 이동시키도록 탄성력을 가하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 1 항에 있어서,상기 스토퍼는 그 가장자리 둘레에 상기 디스크 돌기가 접촉하는 곡면형의 접촉곡면을 구비하고,상기 디스크 돌기의 끝단에는 상기 스토퍼의 접촉곡면에 접촉하는 디스크 접촉부가 마련된 디스크 팁부가 구비되되, 상기 디스크 접촉부는 상기 디스크 돌기의 가동 반경이 이루는 원의 반경 방향에 대해 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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제 1 항에 있어서,상기 로터의 회전 중심축과 동심 배치되도록 상기 로터와 연결되어 상기 센서 프레임의 내측으로 연장되는 회전 서포트;상기 회전 서포트와 결합되어 회전할 수 있도록 상기 센서 프레임의 내측에 상기 회전 서포트와 동축 배치되는 엔코더 로터; 및상기 엔코더 로터의 회전을 감지할 수 있도록 상기 센서 프레임에 지지되는 로터리 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 유닛
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