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수술용 로봇을 구동하기 위한 수술용 로봇 구동 장치에 있어서,하우징;상기 하우징에 배치되는 구동부; 및상기 하우징의 내부로 삽입되는 카트리지; 를 포함하고,상기 카트리지는, 케이스; 상기 케이스에 수용되고, 상기 구동부에 연결되는 롤러; 및그 일단이 상기 롤러에 연결되고, 그 타단이 상기 수술용 로봇에 연결되는 케이블을 포함하고,상기 카트리지는 상기 하우징에 착탈 가능하게 결합되는 수술용 로봇 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 구동부는,상기 하우징에 배치되는 모터; 및상기 모터의 구동에 의해 회전하는 모터기어를 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제2 항에 있어서,상기 카트리지는,상기 케이스에 연결되는 롤러회전축; 및상기 롤러회전축에 회전 가능하게 연결되고, 상기 롤러에 결합되고, 상기 모터기어에 맞물리는 롤러기어를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제3 항에 있어서,상기 케이스에는 상기 롤러기어의 일 부분이 통과하는 제1 홀이 형성되는 수술용 로봇 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 케이스에는 상기 케이블이 통과하는 제2 홀이 형성되는 수술용 로봇 구동 장치
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제5 항에 있어서,상기 카트리지는,상기 케이스에 배치되고, 상기 케이블을 홀딩하는 케이블홀더를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제6 항에 있어서,상기 하우징에 배치되고, 상기 케이블홀더에 의해 눌리게 되어 상기 케이블홀더에 의해 가해지는 압력을 측정하는 로드셀을 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 카트리지는,상기 케이스의 외측면으로부터 돌출되는 제1 돌출 부재를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제8 항에 있어서,상기 하우징은,상기 하우징의 내측면으로부터 연장되고, 상기 제1 돌출 부재를 지지하는 제1 가이드부를 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제9 항에 있어서,상기 하우징에 배치되고, 상기 케이스를 승강시키는 승강부를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제2 항에 있어서,상기 하우징은 상기 모터가 배치되는 측벽을 포함하고,상기 케이스는 상기 측벽의 상면에 안착되는 수술용 로봇 구동 장치
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제11 항에 있어서,상기 카트리지는,상기 케이스의 하측면으로부터 돌출되며, 상기 측벽의 측면에 접촉하는 제2 가이드부를 더 포함하는 수술용 로봇 구동 장치
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제12 항에 있어서,상기 제2 가이드부의 일단은, 경사지거나 라운드된 형상으로 이루어지는 수술용 로봇 구동 장치
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