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로봇의 관절을 구동하기 위한 동력 전달 시스템으로서,바디부;상기 바디부에 배치되고, 선형 이동되는 제1구동유닛 및 제2구동유닛을 포함하는 구동부;소정의 길이를 갖고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제1쉬스와, 상기 제1쉬스에 삽입되고 그 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 그 타단이 상기 제1구동유닛에 고정되는 제1와이어를 포함하는 제1힘전달부;소정의 길이를 갖고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제2쉬스와, 상기 제2쉬스에 삽입되고 그 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 그 타단이 상기 제2구동유닛에 고정되는 제2와이어를 포함하는 제2힘전달부;그 일단이 상기 바디부에 고정되고, 그 타단이 상기 제1구동유닛에 고정되고, 상기 제1와이어의 타단을 감싸는 제1탄성부; 및그 일단이 상기 바디부에 고정되고, 그 타단이 상기 제2구동유닛에 고정되고, 상기 제2와이어의 타단을 감싸는 제2탄성부;를 포함하는 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템
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제1 항에 있어서,상기 바디부에 배치되는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 제1구동유닛이 상기 제1와이어에 제1방향으로 힘을 제공하도록 상기 제1구동유닛을 제어하고, 상기 제2구동유닛이 상기 제2와이어에 상기 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 힘을 제공하도록 상기 제2구동유닛을 제어하는 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템
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제1 항에 있어서,상기 바디부의 일측에는 상기 제1와이어가 관통하는 제1와이어 홀과 상기 제2와이어가 관통하는 제2와이어 홀이 형성되는 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템
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제3 항에 있어서,상기 제1구동유닛은,구동력을 발생하는 제1구동모터; 및상기 제1구동모터의 구동력을 제공받아 선형 이동되는 제1이동부를 포함하고,상기 제2구동유닛은,구동력을 발생하는 제2구동모터; 및상기 제2구동모터의 구동력을 제공받아 선형 이동되는 제2이동부를 포함하는 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템
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제4 항에 있어서,상기 바디부는,상기 제1이동부를 가이드하는 제1가이드홀; 및상기 제2이동부를 가이드하는 제2가이드홀을 가지는 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템
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제2 항에 있어서,상기 제1탄성부와 상기 제2탄성부는 상기 제1방향으로 힘을 제공받아 수축되고, 상기 제2방향으로 힘을 제공받아 늘어나는 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템
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