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로봇의 관절을 구동하기 위한 동력 전달 시스템으로서,하우징;상기 하우징의 내부에 배치되고, 선형 이동되는 제1구동부; 및상기 하우징의 내부로 삽입되는 카트리지; 를 포함하고,상기 카트리지는, 케이스; 상기 케이스에 수용되고, 상기 제1구동부에 연결되어 선형 이동되는 이동부; 소정의 길이를 갖고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 쉬스와, 상기 쉬스에 삽입되고 그 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 그 타단이 상기 이동부에 고정되고 상기 케이스를 관통하는 와이어를 포함하는 힘전달부; 및 그 일단이 상기 케이스에 고정되고, 그 타단이 상기 이동부에 고정되고, 상기 와이어를 감싸는 탄성부를 포함하고,상기 카트리지는 상기 하우징에 착탈 가능하게 결합되는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1구동부가 상기 이동부에 연결되거나 분리되도록 상기 제1구동부를 이동시키는 제2구동부를 더 포함하는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제2 항에 있어서,상기 제1구동부는,상기 하우징의 내부에서 이동 가능한 구동 바디부;상기 구동 바디부에 배치되는 제1모터;상기 제1모터와 연결되고, 상기 제1모터의 구동력에 의해 선형 이동되고, 상기 이동부와 착탈 가능하게 결합되는 착탈부를 포함하는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제3 항에 있어서,상기 제2구동부는,상기 하우징에 배치되는 제2모터; 및상기 제2모터에 연결되고, 상기 제2모터의 구동력에 의해 선형 이동되는 연결부를 포함하는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제3 항에 있어서,상기 착탈부는 상기 착탈부의 외측면으로부터 돌출되는 돌기를 포함하고,상기 이동부는 상기 착탈부의 상기 돌기가 삽입되는 착탈 홈을 가지는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제5 항에 있어서,상기 카트리지는 상기 힘전달부가 통과하는 홀을 가지는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제5 항에 있어서,상기 케이스는 상기 이동부의 이동을 가이드하는 가이드홀을 가지는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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제5 항에 있어서,상기 탄성부는 제1방향을 따라 늘어나고, 상기 제1방향과 반대 방향인 상기 제2방향을 따라 수축되는 로봇 관절 구동용 카트리지 타입 동력 전달 시스템
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