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외부로부터 교통정보와 관련된 정보를 수신하기 위한 통신모듈과, 차량 주변 상황 또는 차량 주행 상황을 센싱하기 위한 센서모듈과, 상기 통신모듈로부터 수신된 정보 또는 상기 센서모듈로부터 센싱된 정보를 처리하며 자율주행을 수행하는 주행제어모듈을 포함하는 자율주행 차량의 상기 주행제어모듈에 의한 차로변경 방법에 있어서,차로변경을 결정하는 차로변경 결정 단계;차로변경이 결정된 경우, 변경전 차로 내에서 주행 위치를 변경하며 설정 시간 또는 거리 동안 유지하여 차로변경 의도를 주변 차량에 알리는 차로변경 의도 알림 단계;상기 설정 시간 또는 거리가 경과한 후에 변경하고자 하는 차로로 차량을 주행 이동시키는 차로변경 단계를 포함하는 자율주행 차량의 차로변경 방법
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제1항에 있어서,상기 차로 변경 의도 알림 단계는, 변경후의 차로를 향해 주행방향을 변경하고 상기 변경후의 차로로 넘어가지 않는 상태에서 설정 시간 또는 거리 동안 주행 상태를 유지하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 차로변경 방법
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제2항에 있어서,상기 설정 시간 또는 거리 동안 주행 상태를 유지하는 단계는,상기 변경 전후 차로 사이의 차선으로부터 설정 거리 이격된 가상선을 따라 상기 설정 시간 또는 거리 동안 주행하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 차로변경 방법
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제1항에 있어서,상기 차로변경 의도 알림 단계는 방향지시등을 작동시키는 단계를 추가로 포함하는 자율주행 차량의 차로변경 방법
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제4항에 있어서,상기 방향지시등의 작동은 상기 주행 경로 상태의 변경 전 또는 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 차로변경 방법
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외부로부터 교통정보와 관련된 정보를 수신하기 위한 통신모듈;차량 주변 상황 또는 차량 주행 상황을 센싱하기 위한 센서모듈;상기 통신모듈로부터 수신된 정보 또는 상기 센서모듈로부터 센싱된 정보를 처리하며 자율주행을 수행하되, 다른 차로로 변경하기 전에, 변경전 차로 내에서 설정 시간 또는 거리 동안 차량의 주행 경로 상태를 변경하고 유지하여 차로변경 의도를 주변 차량에 알리는 주행제어모듈을 포함하는 자율주행차량
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제6항에 있어서,상기 주행제어모듈은 상기 차로변경 알림을 위해, 변경후의 차로를 향해 주행방향을 변경하고 상기 변경후의 차로로 넘어가지 않는 상태에서 설정 시간 또는 거리 동안 주행 상태를 유지하도록 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제7항에 있어서,상기 주행제어모듈은, 상기 설정 시간 또는 거리 동안 주행 상태를 유지하기 위해, 상기 변경 전후 차로 사이의 차선으로부터 설정 거리 이격된 가상선을 따라 상기 설정 시간 또는 거리 동안 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제6항에 있어서,상기 주행제어모듈은 추가로 상기 차로변경 의도를 알리기 위해 방향지시등을 작동시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제9항에 있어서,상기 주행제어모듈은 상기 방향지시등의 작동을 상기 주행 경로 상태의 변경 전 또는 동시에 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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