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3개의 조인트와 3개의 분절을 갖는 손가락의 제1 조인트(MCP)와 제2 조인트(PIP)의 사이에 위치되는 제1 분절에 결합되는 제1 지지대,상기 제2 조인트와 제3 조인트(DIP)의 사이에 위치되는 제2 분절에 결합된 제2 지지대,일측이 상기 손가락이 위치되는 손을 지지하며, 타측이 바닥면에 지지되어 링크 구조체의 전체 움직임에 대한 기준이 되는 제1 링크,상기 제1 링크에서 상기 제1 지지대와 상기 제2 지지대로 전달되는 구동력을 발생하는 구동부,상기 제1 지지대와 상기 제1 링크의 사이에서 서로 다른 형상을 갖고 연결되는 복수의 링크, 복수의 회전 조인트 중 일부 회전 조인트, 그리고 복수의 병진 조인트를 포함하며, 상기 구동부의 구동력을 상기 제1 지지대로 전달하는 제1 전달부, 그리고 상기 제2 지지대와 상기 제1 링크의 사이에서 상기 복수의 링크, 상기 복수의 회전 조인트, 그리고 상기 복수의 병진 조인트를 공유하며, 상기 구동부의 구동력을 상기 제2 지지대로 전달하는 제2 전달부를 포함하고,상기 복수의 링크는 일측이 제6 링크에 제4 병진 조인트로 결합되고, 타측이 제7 링크에 제5 병진 조인트로 결합되며, 또 다른 타측이 제3 링크에 제1 병진 조인트로 결합되며, 또 다른 타측이 제4 링크에 제2 회전 조인트로 결합되는 제2 링크, 일측이 제2 링크에 제1 병진 조인트로 결합되고, 타측이 제2 지지대에 제4 회전 조인트로 결합되며, 또 다른 타측이 제8 링크에 제3 병진 조인트로 결합되는 제3 링크, 일측이 제2 링크에 제2 회전 조인트로 결합되고, 타측이 제1 지지대에 고정 조인트로 결합되며, 또 다른 타측이 제5 링크에 제2 병진 조인트로 결합되는 제4 링크, 일측이 제4 링크에 제2 병진 조인트로 결합되며, 타측이 제3 링크에 제3 회전 조인트로 결합되는 제5 링크,제1 링크에 제5 회전 조인트로 결합되며, 타측이 제2 링크에 제4 병진 조인트로 결합되는 제6 링크, 일측이 제1 링크에 제6 회전 조인트로 결합되며, 타측이 제2 링크에 제5 병진 조인트로 결합되는 제7 링크, 그리고일측이 제1 링크에 제1 회전 조인트로 결합되고, 타측이 제3 링크에 제3 병진 조인트로 결합되는 제8 링크를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제1항에서,상기 복수의 회전 조인트는 상기 제1 링크와 상기 제8 링크를 연결하는 제1 회전 조인트, 상기 제2 링크와 상기 제4 링크를 연결하는 제2 회전 조인트, 상기 제3 링크와 상기 제5 링크를 연결하는 제3 회전 조인트, 상기 제3 링크와 상기 제2 지지대를 연결하는 제4 회전 조인트, 상기 제1 링크와 상기 제6 링크를 연결하는 제5 회전 조인트, 그리고 상기 제1 링크와 상기 제7 링크를 연결하는 제6 회전 조인트를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제3항에서,상기 복수의 병진 조인트는 상기 제3 링크와 상기 제2 링크를 연결하는 제1 병진 조인트, 상기 제4 링크와 상기 제5 링크를 연결하는 제2 병진 조인트, 상기 제3 링크와 상기 제8 링크를 연결하는 제3 병진 조인트, 상기 제2 링크와 상기 제6 링크를 연결하는 제4 병진 조인트, 그리고 상기 제2 링크와 상기 제7 링크를 연결하는 제5 병진 조인트를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제4항에서,양측이 회전 조인트와 병진 조인트를 통해 다른 링크와 결합되는 링크에 연결된 상기 회전 조인트와 상기 병진 조인트는 핀-인-슬롯 조인트로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제5항에서,상기 핀-인-슬롯 조인트는 상기 제2 링크에 구비된 제1 슬롯에 상기 제1 링크에 구비 된 제1 핀이 결합되는 방식으로 구현되는 제1 핀-인-슬롯 조인트,상기 제2 링크에 구비된 제2 슬롯에 상기 제1 링크에 구비 된 제2 핀이 결합되는 방식으로 구현되는 제2 핀-인-슬롯 조인트,상기 제3 링크에 구비된 제3 슬롯에 상기 제1 링크에 구비된 제3 핀이 결합되는 방식으로 구현되는 제3 핀-인-슬롯 조인트,상기 제4 링크에 구비된 제4 슬롯에 상기 제3 링크에 구비된 제4 핀이 결합되는 방식으로 구현되는 제4 핀-인-슬롯 조인트 중 하나 이상을 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제6항에서,상기 제1 핀-인-슬롯 조인트는 상기 제6 링크, 상기 제5 회전 조인트, 상기 제4 병진 조인트를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제6항에서,상기 제2 핀-인-슬롯 조인트는 상기 제7 링크, 상기 제6 회전 조인트, 상기 제5 병진 조인트를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제6항에서,상기 제3 핀-인-슬롯 조인트는 상기 제8 링크, 상기 제1 회전 조인트, 상기 제3 병진 조인트를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제6항에서,상기 제4 핀-인-슬롯 조인트는 상기 제5 링크, 상기 제3 회전 조인트, 상기 제2 병진 조인트를 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제4항에서,상기 복수의 회전 조인트, 상기 복수의 병진 조인트, 그리고 상기 복수의 회전 조인트 또는 복수의 병진 조인트들과 연결된 복수의 링크들 중 선택된 회전 조인트, 병진 조인트, 그리고 링크들 중 일부를 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제1 병진 조인트가 일측이 상기 제2 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제3 링크와 고정 조인트로 결합되는 선형 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제2 병진 조인트 및 상기 제5 링크가 일측이 상기 제4 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제3 링크와 제3 회전 조인트로 결합되는 선형 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제3 병진 조인트 및 상기 제8 링크가 일측이 상기 제3 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제1 링크와 제1 회전 조인트로 결합되는 선형 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제4 병진 조인트 및 상기 제6 링크가 일측이 상기 제2 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제1 링크와 제5 회전 조인트로 결합되는 선형 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제5 병진 조인트 및 상기 제7 링크가 일측이 상기 제2 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제1 링크와 제6 회전 조인트로 결합되는 선형 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제1 회전 조인트 및 상기 제8 링크가 일측이 상기 제1 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제3 링크와 제3 병진 조인트로 결합되는 회전 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제2 회전 조인트가 일측이 상기 제2 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제4 링크와 고정 조인트로 결합되는 회전 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제3 회전 조인트와 상기 제5 링크가 일측이 상기 제3 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제4 링크와 제2 병진 조인트로 결합되는 회전 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제5 회전 조인트와 상기 제6 링크가 일측이 상기 제1 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제2 링크와 제4 병진 조인트로 결합되는 회전 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제11항에서,상기 제6 회전 조인트와 제7 링크가 일측이 상기 제1 링크와 고정 조인트로 결합되며 타측이 상기 제2 링크와 제5 병진 조인트로 결합되는 회전 구동기로 형성하는 손가락 재활 가이드장치
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제4항에서,상기 복수의 병진 조인트 중 선택된 병진 조인트에 결합되는 선형 스프링과 선형 댐퍼를 더 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제4항에서,상기 복수의 회전 조인트 중 선택된 회전 조인트에 결합되는 회전 스프링과 회전 댐퍼를 더 포함하는 손가락 재활 가이드장치
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제4항에서,미리 설정된 구동 범위 내에서 상기 제1 지지대와 상기 고정 조인트를 통해 결합되는 상기 제4 링크의 상기 제1 링크에 대한 순간 회전 중심이 상기 제1 조인트에 근접하는 손가락 재활 가이드장치
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제24항에서,미리 설정된 구동 범위 내에서 상기 제2 지지대와 상기 제4 회전 조인트를 통해 결합되는 상기 제3 링크의 상기 제4 링크에 대한 순간 회전 중심과 상기 제4 회전 조인트를 잇는 직선이 상기 제2 조인트에 근접하는 손가락 재활 가이드장치
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