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영상 합성 방법에 있어서, 다수의 영상들 각각에 상응하는 다수의 프레임들로부터 추출된 특징점들을 기반으로 상기 다수의 프레임들을 정렬하는 과정과,상기 정렬된 프레임들로 이루어진 영역에서 상기 정렬된 프레임들 간 대응되는 특징점들을 포함하는 중첩 영역을 확인하는 과정과,상기 중첩 영역의 깊이 정보를 기반으로 각 픽셀 별 가중치를 결정하고, 상기 중첩 영역에 포함된 프레임들의 픽셀 값들 간 차이에 상기 각 픽셀 별 가중치를 부여하여 최소 오류 행렬을 생성하는 과정과, 상기 최소 오류 행렬을 이용하여 경계를 생성하고, 상기 생성된 경계를 기반으로 상기 정렬된 프레임들을 합성하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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제1항에 있어서, 상기 다수의 프레임들을 정렬하는 과정은, 상기 다수의 프레임들로부터 추출된 특징점들을 기반으로 정합 위치를 결정하고, 상기 결정된 정합 위치를 기반으로 상기 다수의 프레임들을 정렬하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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제1항에 있어서, 상기 각 픽셀 별 가중치는 상기 깊이 정보에 포함된 깊이 맵 값에 비례하는 값을 가짐을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제1항에 있어서, 상기 최소 오류 행렬을 이용하여 경계를 생성하는 과정은, 상기 최소 오류 행렬의 행 단위로 픽셀 값들을 업데이트 하여 업데이트 행렬을 생성하는 과정과, 상기 업데이트 행렬의 각 열 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 상기 경계를 생성하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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제4항에 있어서, 상기 최소 오류 행렬의 행 단위로 픽셀 값들을 업데이트 하는 과정은,상기 최소 오류 행렬의 특정 행에 포함된 각 픽셀의 픽셀값에 인접 픽셀값들 중 가장 최소값을 갖는 픽셀 값을 더하여 해당 픽셀 값을 업데이트 하는 과정을 포함하며,상기 인접 픽셀 값들은 상기 특정 행의 상단 행 또는 하단 행에 포함된 인접 픽셀 값들임을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제1항에 있어서, 상기 최소 오류 행렬을 이용하여 경계를 생성하는 과정은, 상기 최소 오류 행렬의 열 단위로 픽셀 값들을 업데이트 하여 업데이트 행렬을 생성하는 과정과, 상기 업데이트 행렬의 각 행 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 검출된 각 행의 픽셀 값을 기반으로 상기 경계를 생성하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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제6항에 있어서, 상기 최소 오류 행렬의 열 단위로 픽셀 값들을 업데이트 하는 과정은,상기 최소 오류 행렬의 특정 열에 포함된 각 픽셀의 픽셀값에 인접 픽셀값들 중 가장 최소값을 갖는 픽셀 값을 더하여 해당 픽셀 값을 업데이트 하는 과정을 포함하며,상기 인접 픽셀 값들은 상기 특정 열의 우측 행 또는 좌측 행에 포함된 인접 픽셀 값들임을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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8
제1항에 있어서, 상기 최소 오류 행렬을 이용하여 경계를 생성하는 과정은, 상기 최소 오류 행렬의 제1행을 시작으로 픽셀 값들을 업데이트 하여 제1업데이트 행렬을 생성하고, 상기 제1업데이트 행렬의 각 열 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 제1업데이트 행렬로부터 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 제1경계를 생성하는 과정과,상기 최소 오류 행렬의 제2행을 시작으로 픽셀 값들을 업데이트 하여 제2업데이트 행렬을 생성하고, 상기 제2업데이트 행렬의 각 열 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 제2업데이트 행렬로부터 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 제2경계를 생성하는 과정과,상기 최소 오류 행렬의 제1열을 시작으로 픽셀 값들을 업데이트 하여 제3업데이트 행렬을 생성하고, 상기 제3업데이트 행렬의 각 행 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 제3업데이트 행렬로부터 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 제3경계를 생성하는 과정과,상기 제1경계, 상기 제2경계 및 상기 제3경계 중 하나를 상기 정렬된 프레임들을 합성하기 위해 사용할 경계로 선택하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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9
제8항에 있어서, 상기 제1경계, 상기 제2경계 및 상기 제3경계 중 하나를 상기 정렬된 프레임들을 합성하기 위해 사용할 경계로 선택하는 과정은, 상기 제1경계를 생성하는 픽셀 값들에 대한 평균값을 계산하여 제1값을 생성하고, 상기 제2경계를 생성하는 픽셀 값들에 대한 평균값을 계산하여 제2값을 생성하고, 상기 제3경계를 생성하는 픽셀 값들에 대한 평균값을 계산하여 제3값을 생성하는 과정과, 상기 제1값, 제2값, 제3값 중 가장 작은 값에 대응하는 경계를 상기 정렬된 프레임들을 합성하기 위해 사용할 경계로 선택하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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10
제8항에 있어서, 상기 정렬된 프레임들을 합성하는 과정은,상기 선택된 경계를 기반으로 상기 정렬된 프레임들을 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 합성하는 과정을 포함하는 영상 합성 방법
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11
영상 합성 장치에 있어서, 다수의 영상들을 획득하기 위한 인터페이스부와,상기 다수의 영상들 각각에 상응하는 다수의 프레임들로부터 추출된 특징점들을 기반으로 상기 다수의 프레임들을 정렬하고, 상기 정렬된 프레임들로 이루어진 영역에서 상기 정렬된 프레임들 간 대응되는 특징점들을 포함하는 중첩 영역을 확인하고, 상기 중첩 영역의 깊이 정보를 기반으로 각 픽셀 별 가중치를 결정하고, 상기 중첩 영역에 포함된 프레임들의 픽셀 값들 간 차이에 상기 각 픽셀 별 가중치를 부여하여 최소 오류 행렬을 생성하고, 상기 최소 오류 행렬을 이용하여 경계를 생성하고, 상기 생성된 경계를 기반으로 상기 정렬된 프레임들을 합성하는 프로세서를 포함하는 영상 합성 장치
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제11항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 다수의 프레임들로부터 추출된 특징점들을 기반으로 정합 위치를 결정하고, 상기 결정된 정합 위치를 기반으로 상기 다수의 프레임들을 정렬함을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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13
제11항에 있어서, 상기 각 픽셀 별 가중치는 상기 깊이 정보에 포함된 깊이 맵 값에 비례하는 값을 가짐을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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14
제11항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 최소 오류 행렬의 행 단위로 픽셀 값들을 업데이트 하여 업데이트 행렬을 생성하고, 상기 업데이트 행렬의 각 열 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 상기 경계를 생성함을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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제14항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 최소 오류 행렬의 특정 행에 포함된 각 픽셀의 픽셀값에 인접 픽셀값들 중 가장 최소값을 갖는 픽셀 값을 더하여 해당 픽셀 값을 업데이트 하며, 상기 인접 픽셀 값들은 상기 특정 행의 상단 행 또는 하단 행에 포함된 인접 픽셀 값들임을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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제11항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 최소 오류 행렬의 열 단위로 픽셀 값들을 업데이트 하여 업데이트 행렬을 생성하고, 상기 업데이트 행렬의 각 행 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 검출된 각 행의 픽셀 값을 기반으로 상기 경계를 생성함을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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제16항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 최소 오류 행렬의 특정 열에 포함된 각 픽셀의 픽셀값에 인접 픽셀값들 중 가장 최소값을 갖는 픽셀 값을 더하여 해당 픽셀 값을 업데이트 하며, 상기 인접 픽셀 값들은 상기 특정 열의 우측 행 또는 좌측 행에 포함된 인접 픽셀 값들임을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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제11항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 최소 오류 행렬의 제1행을 시작으로 픽셀 값들을 업데이트 하여 제1업데이트 행렬을 생성하고, 상기 제1업데이트 행렬의 각 열 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 제1업데이트 행렬로부터 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 제1경계를 생성하고, 상기 최소 오류 행렬의 제2행을 시작으로 픽셀 값들을 업데이트 하여 제2업데이트 행렬을 생성하고, 상기 제2업데이트 행렬의 각 열 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 제2업데이트 행렬로부터 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 제2경계를 생성하고, 상기 최소 오류 행렬의 제1열을 시작으로 픽셀 값들을 업데이트 하여 제3업데이트 행렬을 생성하고, 상기 제3업데이트 행렬의 각 행 별로 최소 값을 갖는 픽셀 값을 검출하고, 상기 제3업데이트 행렬로부터 검출된 각 열의 픽셀 값을 기반으로 제3경계를 생성하며,상기 제1경계, 상기 제2경계 및 상기 제3경계 중 하나를 상기 정렬된 프레임들을 합성하기 위해 사용할 경계로 선택함을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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제18항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제1경계를 생성하는 픽셀 값들에 대한 평균값을 계산하여 제1값을 생성하고, 상기 제2경계를 생성하는 픽셀 값들에 대한 평균값을 계산하여 제2값을 생성하고, 상기 제3경계를 생성하는 픽셀 값들에 대한 평균값을 계산하여 제3값을 생성하며, 상기 제1값, 제2값, 제3값 중 가장 작은 값에 대응하는 경계를 상기 정렬된 프레임들을 합성하기 위해 사용할 경계로 선택함을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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제18항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 선택된 경계를 기반으로 상기 정렬된 프레임들을 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 합성함을 특징으로 하는 영상 합성 장치
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