| 1 |
1
환경 인지 센서를 통해 계측된 정보 중에서 라인 기반의 특성을 활용하여 라인 정보를 추출하는 라인 정보 추출부;상기 라인 정보 추출부에서 추출된 정보를 기반으로 주행 경로상의 장애물 회피 거리 및 정지 거리를 지정하고 장애물 영역을 지정하는 영역 및 거리 지정부;상기 영역 및 거리 지정부에서 지정된 영역 및 거리를 기준으로 장애물 및 환경정보 추출을 하고 모바일 로봇의 주행 상태를 판단하는 정보 추출 및 판단부;장애물과 모바일 로봇 사이의 거리를 구하고 경로 종류를 판단하는 거리 판단부;장애물 회피 주행을 위한 경로 분할 및 회피 경로 생성, 복귀 경로 생성을 하는 경로 분할 및 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 영역 및 거리 지정부는,라인 정보 추출부에서 추출된 정보를 기반으로 주행 경로상의 장애물 회피 거리(TD1)를 지정하고, 장애물 정지 거리(TD2)를 지정하고, 장애물 영역을 지정하여 지정된 정보를 장애물 추출 및 환경정보 추출을 하는 정보 추출 및 판단부로 제공하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 장치
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서, 상기 정보 추출 및 판단부는,영역 및 거리 지정부에서 지정된 영역 및 거리를 기준으로 장애물 추출 및 환경정보 추출을 하고,장애물이 존재하지 않는다면 모바일 로봇의 주행 상태를 판단하여 모바일 로봇이 정지중인지 판단하고, 정지중이면 모바일 로봇을 재운행하고,정지중이 아니라면 회피 경로를 주행중인지 판단하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 거리 판단부는,장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)를 구하고, 장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)와 장애물 정지 거리(TD2)와 비교하여 장애물 정지 거리(TD2)가 크면 모바일 로봇을 정지시키고,장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)와 장애물 회피 거리(TD1)를 비교하고, 직선 경로인지 판단하고, 경로 생성이 가능한지 판단하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서, 상기 경로 분할 및 생성부는,직선 경로가 아니면 곡선 경로 분할을 하고,경로 생성이 가능한 경우에는 회피 경로를 생성하고, 회피 경로를 주행중이면 복귀 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 장치
|
| 6 |
6
환경 인지 센서를 통해 계측된 정보 중에서 라인 기반의 특성을 활용하여 라인 정보를 추출하는 라인 정보 추출 단계;상기 라인 정보 추출 단계에서 추출된 정보를 기반으로 주행 경로상의 장애물 회피 거리 및 정지 거리를 지정하고 장애물 영역을 지정하는 영역 및 거리 지정 단계;상기 영역 및 거리 지정 단계에서 지정된 영역 및 거리를 기준으로 장애물 및 환경정보 추출을 하고 모바일 로봇의 주행 상태를 판단하는 정보 추출 및 판단 단계;장애물과 모바일 로봇 사이의 거리를 구하고 경로 종류를 판단하는 거리 판단 단계;장애물 회피 주행을 위한 경로 분할 및 회피 경로 생성, 복귀 경로 생성을 하는 경로 분할 및 생성 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 정보 추출 및 판단 단계는,영역 및 거리 지정 단계에서 지정된 영역 및 거리를 기준으로 장애물 추출 및 환경정보 추출을 하고,장애물이 존재하지 않는다면 모바일 로봇의 주행 상태를 판단하여 모바일 로봇이 정지중인지 판단하고, 정지중이면 모바일 로봇을 재운행하고,정지중이 아니라면 회피 경로를 주행중인지 판단하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서, 상기 거리 판단 단계는,장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)를 구하고, 장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)와 장애물 정지 거리(TD2)와 비교하여 장애물 정지 거리(TD2)가 크면 모바일 로봇을 정지시키고,장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)와 장애물 회피 거리(TD1)를 비교하고, 직선 경로인지 판단하고, 경로 생성이 가능한지 판단하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 9 |
9
제 6 항에 있어서, 상기 경로 분할 및 생성 단계는,직선 경로가 아니면 곡선 경로 분할을 하고,경로 생성이 가능한 경우에는 회피 경로를 생성하고, 회피 경로를 주행중이면 복귀 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 10 |
10
제 6 항에 있어서, 영역 및 거리 지정 단계에서 모바일 로봇의 위치를 기준으로 장애물 영역을 지정하기 위하여,이전 목적지, 현재 목적지 정보와 지정된 장애물 회피 거리(TD1) 정보 및 모바일 로봇의 위치 정보를 이용하여 모바일 로봇과 현재 목적지 사이의 거리(ROD1)를 구하는 단계와,모바일 로봇과 현재 목적지 사이의 거리(ROD1)와 지정된 장애물 회피 거리(TD1)를 비교하는 단계와,장애물 회피 거리(TD1)가 크면 다음 목적지 정보를 구하여, 이전 목적지, 현재 목적지, 다음 목적지 간의 각도(DA)를 계산하는 단계와,각도(DA)가 설정된 범위의 수직에 가까우면 모바일 로봇과 현재 목적지 사이의 거리(ROD1)와 장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)가 동일한 것으로 판단하고, 각도(DA)가 설정된 범위보다 크거나, 모바일 로봇과 현재 목적지 사이의 거리(ROD1)보다 지정된 장애물 회피 거리(TD1)가 크지 않으면 장애물과 모바일 로봇 사이의 거리(ROD)와 장애물 회피 거리(TD1)가 동일한 것으로 판단하여 모바일 로봇의 폭(RW)을 기준으로 장애물 영역(OR)을 지정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 11 |
11
제 6 항에 있어서, 정보 추출 및 판단 단계에서 장애물 추출 및 환경정보 추출을 하기 위하여,물체 후보 영역(ROI)을 지정하는 단계와,물체 후보 영역(ROI)과 장애물 영역(OR)이 중첩되는지 판단하여, 중첩되면 후보 장애물 정보(CO)를 구하고, 후보 장애물 개수(CON)를 구하는 단계와,후보 장애물 개수(CON)가 2 보다 크면 모바일 로봇과 후보 장애물과의 거리를 계산하고 모바일 로봇과 후보 장애물(CO)과의 거리(RCOD)를 구하는 단계와,후보 장애물 개수(CON)가 2 보다 크지 않다면, 후보 장애물 개수(CON)가 0이면 장애물이 없는 것으로 판단하고, 0이 아니면 장애물 정보를 추출하는 단계와,물체 후보 영역(ROI)과 장애물 영역(OR)이 중첩되지 않으면 후보 환경 정보를 추출하여 환경 정보를 추출하는 단계와,모바일 로봇과 후보 장애물(CO)과의 거리(RCOD)가 최소값이면 장애물 정보를 추출하고, 아니면 환경 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 12 |
12
제 6 항에 있어서, 거리 판단 단계에서 경로 종류를 판단하기 위하여,이전 목적지, 다음 목적지, 현재 목적지 정보를 이용하여 경로간의 각도(PA)를 계산하는 단계와,계산된 경로간의 각도(PA)가 80°보다 크고 100°보다 작으면 곡선 경로로 판단하는 단계와,곡선 경로가 아니면 장애물 영역과 현재 목적지와의 거리(OROD)를 구하여, 임의의 설정된 값(T)과 비교하여 설정된 값(T)이 크면 직선 경로인 것으로 판단하는 단계와,설정된 값(T)이 크지 않다면 현재 목적지를 1-분할 및 2-분할하여 생성된 정보를 경로에 반영하고, 현재 목적지를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 13 |
13
제 6 항에 있어서, 경로 분할 및 생성 단계에서 곡선 경로 분할을 위하여, 장애물 정보, 현재 목적지 정보를 이용하여 경로내의 겹치는 영역(ODOD)을 계산하는 단계와,모바일 로봇의 폭(RW) 정보를 받아 경로내의 겹치는 영역(ODOD)에 모바일 로봇의 폭(RW)을 더한 길이를 구하고, 주행 경로와의 교점을 계산하는 단계와,계산된 주행 경로와의 교점 정보를 이용하여 곡선 경로를 분할하고, 주행 경로를 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 14 |
14
제 6 항에 있어서, 경로 분할 및 생성 단계에서 직선 경로의 생성이 가능한지를 판단하기 위하여,추출된 장애물 정보, 환경 정보를 이용하여 장애물 좌측 환경 영역을 추출하여 좌측 거리(LOED)를 계산하는 단계와,추출된 장애물 정보, 환경 정보를 이용하여 장애물 우측 환경 영역을 추출하여 우측 거리(ROED)를 계산하는 단계와,모바일 로봇의 폭(RW) 정보를 이용하여 모바일 로봇이 지날수 있는 최소의 간격 CD값(CD=RW*1
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서, 경로 생성을 하는 단계에서,LOED003c#CD 와 ROED003c#CD의 조건을 만족하면 LOED와 ROED 중 길이가 작은 방향 경로를 생성하고,LOED003e#CD 와 ROED003c#CD의 조건을 만족하면 우측 경로를 생성하고,LOED003c#CD 와 ROED003e#CD의 조건을 만족하면 좌측 경로를 생성하고, LOED003e#CD 와 ROED003e#CD의 조건이면 경로 생성이 불가능한 것으로 판단하고, 경로 생성 결과에 따라 모바일 로봇이 장애물의 회피하여 진행하는 방향 PCD를 결정하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 16 |
16
제 6 항에 있어서, 경로 분할 및 생성 단계에서 직선 회피 경로를 생성하기 위하여,추출된 장애물 정보를 이용하여 좌측 장애물 좌표(OLP), 우측 장애물 좌표(ORP), 상측 장애물 좌표(OTP), 하측 장애물 좌표(OBP)를 산출하는 단계와,모바일 로봇이 회피 경로를 주행중이면, 회피 경로 생성시의 장애물 영역(PO)을 구하고 장애물 영역의 확장이 이루어졌는지 판단하는 단계와,장애물 영역의 확장이 이루어졌다면, 추가 확장 길이를 계산하고, 회피 경로 2(PD,OTP)를 변경하여 경로에 반영하는 단계와,모바일 로봇이 회피 경로를 주행중이 아니면, 모바일 로봇이 장애물을 회피하여 진행하는 방향 PCD가 좌측인지 판단하여, PCD가 좌측이면 장애물과 회피 경로간의 거리(PD)를 PD = OLP - RW/2로 구하고, PCD가 좌측이 아니면 PD = ORP - RW/2로 구하는 단계와,구해진 장애물과 회피 경로간의 간격(PD)을 이용하여 회피 경로 1(PD,OBP)을 생성하고, 회피 경로 2(PD, OTP)를 생성하여 경로에 반영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
| 17 |
17
제 6 항에 있어서, 경로 분할 및 생성 단계에서 복귀 경로를 생성하기 위하여,모바일 로봇의 위치, 회피 경로 생성시의 장애물 위치를 이용하여 모바일 로봇과 장애물과의 거리(ROD)를 계산하는 단계와,모바일 로봇과 장애물과의 거리(ROD) 보다 임의의 설정값(T)이 크면 이전 목적지 정보를 이용하여 경로간의 각도(PA)를 계산하는 단계와,모바일 로봇과 장애물과의 거리(ROD) 보다 임의의 설정값(T)이 크지 않다면, 직선 회피 경로 1,2를 삭제하는 단계와,현재 목적지 정보를 이용하여, 모바일 로봇과 현재 목적지 간의 거리(RDD)를 계산하고, 반분된 지점(RDD = RDD/2)을 구하는 단계와,경로간의 각도(PA)와 반분된 지점(RDD = RDD/2)을 이용하여 회피 경로(RDD,PA)를 생성하여 경로에 반영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 방법
|
