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무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015172295
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 레이저 스캐너를 통해 환경 정보를 측정하게 하고 물류 창고 내의 규격화된 팔레트의 특징 점들을 찾아 중심 위치와 진입 각도를 계산 내는 방법으로 강인하고 정밀한 작업이 가능하도록 한 무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 무인 이송장치와 주변 환경과의 거리 정보를 계측하기 위한 정보 계측부;입력받은 거리 정보를 저장하기 위한 메모리부;상기 거리 정보를 통해 팔레트 정보를 추출하는 팔레트 정보 처리부;상기 팔레트의 특징 점들을 찾아 중심 위치와 진입 각도를 계산하기 위한 연산 및 제어를 하는 위치 인식 제어부;를 포함한다. 이송 장치, 팔레트, 위칙 인식, 레이저 스캐너, 동차 행렬, 포크 수평부
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G05D 1/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090026975 (2009.03.30)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1059927-0000 (2011.08.22)
공개번호/일자 10-2010-0108776 (2010.10.08) 문서열기
공고번호/일자 (20110826) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 발송처리완료
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.03.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 정승영 대한민국 부산광역시 기장군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0190512-34
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.06.17 수리 (Accepted) 9-1-2010-0038732-17
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0538698-39
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0053083-72
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0053084-17
7 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449977-06
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0446912-71
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
팔레트 위치 인식을 위한 장치에 있어서, 무인 이송장치와 주변 환경과의 거리 정보를 계측하기 위한 정보 계측부; 입력받은 거리 정보를 저장하기 위한 메모리부; 상기 정보 계측부에서 제공되는 연속되는 데이터의 변화율을 비교하여 팔레트의 가장자리가 되는 부분을 찾고, 가장자리 점을 중심으로 연속된 데이터를 각각 직선부분으로 구분시켜 팔레트의 중심 위치를 찾고, 무인 이송 장치의 포크 수평부의 진입 각도를 계산하는 팔레트 정보 처리부; 상기 팔레트의 특징 점들을 찾아 중심 위치와 진입 각도를 계산하기 위한 연산 및 제어를 하는 위치 인식 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 정보 계측부는, 상기 무인 이송장치의 주행 방향에 장착되며, 그 위치는 변경 또는 고정이 가능한 것을 특징으로 하는 무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 장치
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 정보 계측부는, 120°~180°의 스캔 반경을 갖는 레이저 스캐너인 것을 특징으로 하는 무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 장치
4 4
삭제
5 5
팔레트 위치 인식을 위하여, 레이저 스캐너를 이용한 스캔으로 무인 이송장치와 주변 환경과의 거리 정보를 계측하는 단계; 상기 측정된 연속 데이터에서 변화 크기를 계산하고, 팔레트의 가장자리(Edge) 좌표 계산을 하고, 원점과의 거리(r)과 문턱값을 비교하여 작은 경우에 팔레트의 기울기를 계산하고, 팔레트의 기울기가 기울기가 -45°~+45° 이내인 점들만 남겨 무인 이송장치의 포크 수평부가 진입할 좌측, 중앙, 우측의 패턴 위치를 검출하여 팔레트를 인식하는 단계; 인식된 정보에서 팔레트의 위치를 계산하는 단계; 인식된 팔레트의 위치 정보를 이용하여 무인 이송장치의 주행 궤적을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이송장치의 팔레트 위치 인식 방법
6 6
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.