맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

스테레오 영상 처리 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019023120
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 스테레오 영상 처리 장치 및 방법을 개시한다. 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 영상 처리 장치 및 방법은, 스테레오 카메라를 사용하여 촬영된 제 1 영상 및 제 2 영상을 수신하고, 상기 제 1 영상의 정방향 영상인 제 1 정 영상, 상기 제 1 영상의 역방향 역상 영상인 제 1 역 영상, 상기 제 2 영상의 정방향 영상인 제 2 정 영상 및 상기 제 2 영상의 역방향 역상인 제 2 역 영상을 저장하는 입력 영상 저장부, 상기 입력 영상 저장부로부터 영상 정보를 수신하여 스테레오 영상 정합을 위한 패턴 정보를 획득하는 패턴 정보 생성부로써, 상기 패턴 정보 생성부는, 상기 제 1 정 영상 및 상기 제 1 역 영상을 수신하여 제 1 정 패턴 정보 및 제 1 역 패턴 정보를 획득하고, 상기 제 2 정 영상 및 상기 제 2 역 영상을 수신하여 제 2 정 패턴 정보 및 제 2 역 패턴 정보를 획득하는 상기 패턴 정보 생성부, 및 상기 획득된 패턴 정보를 수신하여 SGM(semi global matching) 연산을 수행하는 SGM 연산부를 포함한다.
Int. CL H04N 13/00 (2018.01.01)
CPC H04N 13/128(2013.01) H04N 13/128(2013.01) H04N 13/128(2013.01)
출원번호/일자 1020170039115 (2017.03.28)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1832940-0000 (2018.02.21)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180228) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.28)
심사청구항수 20

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이상준 대한민국 경기도 화성시 병점*로 **, *
2 전재욱 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인로얄 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로 ***, *층(서초동,서일빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0303160-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0137835-80
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.09.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0647320-84
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-1131799-03
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.11.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1131800-62
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0094041-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스테레오 영상 처리 장치에 있어서,스테레오 카메라를 사용하여 촬영된 제 1 영상 및 제 2 영상을 수신하고, 상기 제 1 영상의 정방향 영상인 제 1 정 영상, 상기 제 1 영상의 역방향 역상 영상인 제 1 역 영상, 상기 제 2 영상의 정방향 영상인 제 2 정 영상 및 상기 제 2 영상의 역방향 역상인 제 2 역 영상을 저장하는 입력 영상 저장부;상기 입력 영상 저장부로부터 영상 정보를 수신하여 스테레오 영상 정합을 위한 패턴 정보를 획득하는 패턴 정보 생성부로써, 상기 패턴 정보 생성부는, 상기 제 1 정 영상 및 상기 제 1 역 영상을 수신하여 제 1 정 패턴 정보 및 제 1 역 패턴 정보를 획득하고, 상기 제 2 정 영상 및 상기 제 2 역 영상을 수신하여 제 2 정 패턴 정보 및 제 2 역 패턴 정보를 획득하는 상기 패턴 정보 생성부; 및 상기 획득된 패턴 정보를 수신하여 SGM(semi global matching) 연산을 수행하되, 하나의 픽셀에 대해 정의되는 8개 방향이 2개의 그룹인 제1 방향 그룹 및 제2 방향 그룹으로 구분되는 경우, 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하는, SGM 연산부; 를 포함하되, 상기 SGM 연산부는, 상기 제 1 정 패턴 정보 및 상기 제 2 정 패턴 정보를 수신하여 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하는 제 1 단방향 SGM 연산부; 상기 제 1 역 패턴 정보 및 상기 제 2 역 패턴 정보를 수신하여 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하는 제 2 단방향 SGM 연산부; 상기 제 1 단방향 SGM 연산부 및 상기 제 2 단방향 SGM 연산부의 연산 결과를 저장하는 단방향 연산 결과 저장부; 및상기 저장된 단방향 SGM 연산 결과를 사용하여 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 최종 디스패리티(disparity) 정보 및 최소 에너지 값 정보를 획득하는 최종 결과 생성부; 를 포함하는, 스테레오 영상 처리 장치
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 단방향 SGM 연산부 및 상기 제 2 단방향 SGM 연산부 각각은,상기 패턴 정보를 수신하여 수평 방향으로 SGM 연산을 수행하는 수평 방향 연산부;상기 수평 방향 SGM 연산 결과를 저장하는 수평 방향 연산 결과 저장부;상기 패턴 정보를 수신하여 수직 방향으로 SGM 연산을 수행하는 수직 방향 연산부;상기 수직 방향 SGM 연산 결과를 저장하는 수직 방향 연산 결과 저장부; 및상기 수평 방향 연산 결과 및 상기 수직 방향 연산 결과를 비교하여 어느 하나를 출력하는 연산 결과 비교부; 를 포함하는 스테레오 영상 처리 장치
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 수평 방향 연산부는,상기 패턴 정보를 저장하는 복수의 인풋 라인 버퍼;상기 패턴 정보의 해밍 거리(hamming distance) 정보를 획득하는 해밍 거리 연산부;상기 패턴 정보의 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 SGM 에너지 연산부; 및상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 저장하는 복수의 아웃풋 라인 버퍼;를 포함하는 스테레오 영상 처리 장치
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 수평 방향 연산부는,제 1 인풋 라인 버퍼에 상기 패턴 정보를 저장하고, 상기 저장된 패턴 정보의 해밍 거리 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하고, 상기 획득된 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 제 1 아웃풋 라인 버퍼로 기입하고, 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 동안, 상기 제 1 인풋 라인 버퍼에 저장된 상기 패턴 정보에 후속하는 후속 패턴 정보를 제 2 인풋 라인 버퍼에 저장하는, 스테레오 영상 처리 장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 수평 방향 연산부는,상기 제 1 아웃풋 라인 버퍼에 기입된 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보가 출력되는 동안, 상기 제 2 인풋 라인 버퍼에 저장된 상기 후속 패턴 정보의 해밍 거리 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하여 제 2 아웃풋 라인 버퍼로 기입하는, 스테레오 영상 처리 장치
8 8
제 5 항에 있어서, 상기 수평 방향 연산부는,상기 패턴 정보에 포함된 복수의 패턴 라인들 각각을 병렬적으로 처리하여 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 영상 처리 장치
9 9
제 1 항에 있어서, 상기 스테레오 영상 처리 장치는, 상기 스테레오 카메라의 클락과 동기화되는, 스테레오 영상 처리 장치
10 10
제 4 항에 있어서, 상기 연산 결과 비교부는,상기 저장된 수평 방향 연산 결과 및 상기 저장된 수직 방향 연산 결과를 비교하여 최소 에너지 값을 갖는 연산 결과를 획득하고, 상기 획득된 연산 결과의 디스패리티 정보 및 에너지 값 정보를 출력하는, 스테레오 영상 처리 장치
11 11
스테레오 영상 처리 방법에 있어서,스테레오 카메라를 사용하여 촬영된 제 1 영상 및 제 2 영상을 수신하고, 상기 제 1 영상의 정방향 영상인 제 1 정 영상, 상기 제 1 영상의 역방향 역상 영상인 제 1 역 영상, 상기 제 2 영상의 정방향 영상인 제 2 정 영상 및 상기 제 2 영상의 역방향 역상인 제 2 역 영상을 저장하는 단계;상기 저장된 영상 정보를 수신하여 패턴 정보를 획득하는 패턴 정보 생성 단계로써, 상기 패턴 정보 생성 단계는, 상기 제 1 정 영상 및 상기 제 1 역 영상을 수신하여 제 1 정 패턴 정보 및 제 1 역 패턴 정보를 획득하고, 상기 제 2 정 영상 및 상기 제 2 역 영상을 수신하여 제 2 정 패턴 정보 및 제 2 역 패턴 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 패턴 정보를 수신하여 SGM(semi global matching) 연산을 수행하고, 하나의 픽셀에 대해 정의되는 8개 방향을 2개의 그룹인 제1 방향 그룹 및 제2 방향 그룹으로 구분하고, 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하는 단계;를 포함하되,상기 SGM 연산을 수행하는 단계는, 상기 제 1 정 패턴 정보 및 상기 제 2 정 패턴 정보를 수신하여 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하는, 정 패턴 SGM 연산 단계; 상기 제 1 역 패턴 정보 및 상기 제 2 역 패턴 정보를 수신하여 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하는, 역 패턴 SGM 연산 단계; 상기 정 패턴 SGM 연산 단계 및 상기 역 패턴 SGM 연산 단계의 연산 결과를 저장하는 단계; 및상기 저장된 연산 결과를 사용하여 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 최종 디스패리티(disparity) 정보 및 최소 에너지 값 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는, 스테레오 영상 처리 방법
12 12
삭제
13 13
삭제
14 14
제 11 항에 있어서, 상기 정 패턴 SGM 연산 단계 및 상기 역 패턴 SGM 연산 단계 각각은,상기 패턴 정보를 수신하여 수평 방향으로 SGM 연산을 수행하는 단계;상기 수평 방향 SGM 연산 결과를 저장하는 단계;상기 패턴 정보를 수신하여 수직 방향으로 SGM 연산을 수행하는 단계;상기 수직 방향 SGM 연산 결과를 저장하는 단계; 및상기 수평 방향 연산 결과 및 상기 수직 방향 연산 결과를 비교하여 어느 하나를 출력하는 단계; 를 포함하는 스테레오 영상 처리 방법
15 15
제 14 항에 있어서, 상기 수평 방향 SGM 연산 단계는,상기 패턴 정보를 복수의 인풋 라인 버퍼에 저장하는 단계;상기 패턴 정보의 해밍 거리(hamming distance) 정보를 획득하는 단계;상기 패턴 정보의 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 복수의 아웃풋 라인 버퍼에 저장하는 단계; 를 포함하는 스테레오 영상 처리 방법
16 16
제 15 항에 있어서, 상기 수평 방향 SGM 연산 단계는,제 1 인풋 라인 버퍼에 상기 패턴 정보를 저장하는 단계; 상기 저장된 패턴 정보의 해밍 거리 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 제 1 아웃풋 라인 버퍼로 기입하는 단계; 를 포함하고,상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 동안, 상기 제 1 인풋 라인 버퍼에 저장된 상기 패턴 정보에 후속하는 후속 패턴 정보를 제 2 인풋 라인 버퍼에 저장하는, 스테레오 영상 처리 방법
17 17
제 16 항에 있어서, 상기 수평 방향 SGM 연산 단계는,상기 제 1 아웃풋 라인 버퍼에 기입된 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보가 출력되는 동안, 상기 제 2 인풋 라인 버퍼에 저장된 상기 후속 패턴 정보의 해밍 거리 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하여 제 2 아웃풋 라인 버퍼로 기입하는, 스테레오 영상 처리 방법
18 18
제 15 항에 있어서, 상기 수평 방향 SGM 연산 단계는,상기 패턴 정보에 포함된 복수의 패턴 라인들 각각을 상기 인풋 라인 버퍼에 기입하는 단계; 및상기 인풋 라인 버퍼에 기입된 상기 복수의 패턴 라인들 각각을 병렬적으로 해밍 거리 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 영상 처리 방법
19 19
제 11 항에 있어서, 상기 스테레오 영상 처리 방법은,상기 스테레오 카메라의 클락과 동기화되어 수행되는, 스테레오 영상 처리 방법
20 20
제 14 항에 있어서, 상기 연산 결과 비교 출력 단계는,상기 저장된 수평 방향 연산 결과 및 상기 저장된 수직 방향 연산 결과를 비교하여 최소 에너지 값을 갖는 연산 결과를 획득하는 단계; 및상기 획득된 연산 결과의 디스패리티 정보 및 에너지 값 정보를 출력하는 단계; 를 포함하는 스테레오 영상 처리 방법
21 21
데이터를 저장하는 메모리; 및상기 메모리를 제어하는 프로세서를 포함하는 스테레오 영상 처리 장치로써, 상기 스테레오 영상 처리 장치는,스테레오 카메라를 사용하여 촬영된 제 1 영상 및 제 2 영상을 수신하고, 상기 제 1 영상의 정방향 영상인 제 1 정 영상, 상기 제 1 영상의 역방향 역상 영상인 제 1 역 영상, 상기 제 2 영상의 정방향 영상인 제 2 정 영상 및 상기 제 2 영상의 역방향 역상인 제 2 역 영상을 저장하고,스테레오 영상 정합을 위한 패턴 정보를 획득하되, 상기 획득된 패턴 정보는, 상기 제 1 정 영상 및 상기 제 1 역 영상을 사용하여 획득된 제 1 정 패턴 정보 및 제 1 역 패턴 정보를 포함하고, 또한, 상기 제 2 정 영상 및 상기 제 2 역 영상을 사용하여 획득된 제 2 정 패턴 정보 및 제 2 역 패턴 정보를 포함하며, 및상기 스테레오 영상 처리 장치는, 상기 획득된 패턴 정보를 사용하여 SGM(semi global matching) 연산을 수행하되, 하나의 픽셀에 대해 정의되는 8개 방향이 2개의 그룹인 제1 방향 그룹 및 제2 방향 그룹으로 구분되는 경우, 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하고, 상기 SGM 연산 수행에 있어서, 상기 스테레오 영상 처리 장치는,상기 제 1 정 패턴 정보 및 상기 제 2 정 패턴 정보에 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하고,상기 제 1 역 패턴 정보 및 상기 제 2 역 패턴 정보에 상기 제1 방향 그룹만을 사용하여 상기 SGM 연산을 수행하고, 상기 SGM 연산 결과를 모두 저장하고, 및상기 저장된 SGM 연산 결과를 사용하여 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 최종 디스패리티(disparity) 정보 및 최소 에너지 값 정보를 획득하는, 스테레오 영상 처리 장치
22 22
제 21 항에 있어서, 상기 SGM 연산 수행에 있어서, 상기 스테레오 영상 처리 장치는, 상기 패턴 정보를 저장하는 복수의 인풋 라인 버퍼를 포함하고, 상기 패턴 정보의 해밍 거리 정보를 획득하고, 상기 패턴 정보의 SGM 에너지 값 정보를 획득하고, 및 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 저장하는, 스테레오 영상 처리 장치
23 23
제 22 항에 있어서, 상기 SGM 연산 수행에 있어서, 상기 스테레오 영상 처리 장치는, 제 1 인풋 라인 버퍼에 상기 패턴 정보를 저장하고, 상기 저장된 패턴 정보의 해밍 거리(hamming distance) 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하고, 상기 획득된 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 제 1 아웃풋 라인 버퍼로 기입하고, 및 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보를 획득하는 동안, 상기 제 1 인풋 라인 버퍼에 저장된 상기 패턴 정보에 후속하는 후속 패턴 정보를 제 2 인풋 라인 버퍼에 저장하는, 스테레오 영상 처리 장치
24 24
제 23 항에 있어서, 상기 SGM 연산 수행에 있어서,상기 스테레오 영상 처리 장치는,상기 제 1 아웃풋 라인 버퍼에 기입된 상기 해밍 거리 정보 및 상기 SGM 에너지 값 정보가 출력되는 동안, 상기 제 2 인풋 라인 버퍼에 저장된 상기 후속 패턴 정보의 해밍 거리 정보 및 SGM 에너지 값 정보를 획득하여 제 2 아웃풋 라인 버퍼로 기입하는, 스테레오 영상 처리 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 삼성전자 주식회사 성균관대학교 산학협력단 삼성미래기술육성사업 악천후에서 보행자 및 차량을 검출 인식할 수 있는 Deep Learning SoC 개발