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다중 클래스 객체 검출 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2019032836
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 클래스 객체 검출 장치 및 그 방법에 대한 것이다. 본 발명에 따른 다중 클래스 객체 검출 장치는 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하여 객체로 추정되는 하나 이상의 관심 영역을 추출하는 관심 영역 추출부; 상기 추출된 관심 영역별로 해당 관심 영역 내에 존재하는 객체의 클래스를 각각 인식하는 다중 클래스 객체 인식부; 상기 인식된 클래스에 대응하는 객체 검출기를 이용하여, 영상 내 상기 객체의 위치 및 크기를 검출하는 특정 객체 검출부; 및 각각의 관심 영역에서 검출된 객체별로 그룹핑하여 각각의 객체 영역을 추정하는 객체 추정부를 포함한다.이와 같이 본 발명에 따르면, 관심 영역 내에 존재하는 특정 객체를 미리 추정하고, 사전에 학습된 객체 분류 모델을 이용하여 관심 영역을 탐색하며, 특정 객체의 위치와 크기를 추정함으로써 객체 검출 정확도가 향상되고, 비교적 복잡도가 더 높은 딥러닝과 같은 다중 객체 분류기를 먼저 수행함에 따라 연산 속도를 동시에 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G06T 7/00 (2017.01.01)
CPC G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01)
출원번호/일자 1020160099984 (2016.08.05)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1825459-0000 (2018.01.30)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180322) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.08.05)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임영철 대한민국 대구광역시 달서구
2 강민성 대한민국 대구광역시 달성군 현풍면 테크

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.08.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0762803-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2017-0021513-91
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0500765-29
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0894357-42
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0894356-07
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.01.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0067908-16
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
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번호 청구항
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카메라로부터 촬영된 영상을 수신하여 객체로 추정되는 하나 이상의 관심 영역을 전경-배경 분리 기법, 스테레오 기반의 장애 물체 검출 기법 및 스틱셀(stixel) 기법을 이용하여 추출하는 관심 영역 추출부;랜덤 포레스트(Random forest) 및 딥러닝(Deep learning) 중 어느 하나의 다중 객체 분류 기법을 이용하여 상기 추출된 관심 영역별로 해당 관심 영역 내에 존재하는 객체의 클래스를 각각 인식하는 다중 클래스 객체 인식부;상기 인식된 클래스에 대응하는 객체 검출기를 이용하여, 상기 관심 영역 내 상기 객체의 위치 및 크기를 검출하는 특정 객체 검출부; 및각각의 관심 영역에서 검출된 객체별로 그룹핑하여 각각의 객체 영역을 추정하는 객체 추정부를 포함하고,상기 다중 클래스 객체 인식부는,클래스별로 기 설정된 확률 값을 이용하여 하나의 관심 영역 내에 존재하는 객체의 클래스를 인식하되, 상기 확률 값을 만족하는 객체가 복수인 경우 해당 객체에 대응하는 클래스를 각각 인식하고,상기 특정 객체 검출부는,특정 객체를 인식하기 위해 영상에서 추출된 특징 벡터를 이용하여 기계 학습 알고리즘으로 생성된 분류기를 기반으로 한 상기 객체 검출기로부터 상기 관심 영역 내 해당 객체의 위치 및 크기를 검출하되, 상기 객체 검출기는 상기 관심 영역 내 존재하는 객체의 클래스 개수에 대응하여 구비되는 다중 클래스 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 추정부는,각각의 관심 영역에서 검출된 객체별로 복수의 바운딩 박스(bounding box)를 생성하고, 비 최대치 억제(NMS) 기법을 이용하여 상기 복수의 바운딩 박스 중 상기 객체 검출기의 출력 스코어가 가장 큰 바운딩 박스는 남기고, 상기 가장 큰 바운딩 박스에 이웃하는 바운딩 박스들은 제거하여 상기 객체 영역을 추정하는 다중 클래스 객체 검출 장치
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다중 클래스 객체 검출 장치를 이용한 객체 검출 방법에 있어서,카메라로부터 촬영된 영상을 입력받아 객체로 추정되는 하나 이상의 관심 영역을 전경-배경 분리 기법, 스테레오 기반의 장애 물체 검출 기법 및 스틱셀(stixel) 기법을 이용하여 추출하는 단계;랜덤 포레스트(Random forest) 및 딥러닝(Deep learning) 중 어느 하나의 다중 객체 분류 기법을 이용하여 상기 추출된 관심 영역별로 해당 관심 영역 내에 존재하는 객체의 클래스를 각각 인식하는 단계; 상기 인식된 클래스에 대응하는 객체 검출기를 이용하여, 상기 관심 영역 내 상기 객체의 위치 및 크기를 검출하는 단계; 및 각각의 관심 영역에서 검출된 객체별로 그룹핑하여 각각의 객체 영역을 추정하는 단계를 포함하고,상기 객체의 클래스를 각각 인식하는 단계는,클래스별로 기 설정된 확률 값을 이용하여 하나의 관심 영역 내에 존재하는 객체의 클래스를 인식하되, 상기 확률 값을 만족하는 객체가 복수인 경우 해당 객체에 대응하는 클래스를 각각 인식하고,상기 객체의 위치 및 크기를 검출하는 단계는,특정 객체를 인식하기 위해 영상에서 추출된 특징 벡터를 이용하여 기계 학습 알고리즘으로 생성된 분류기를 기반으로 한 상기 객체 검출기로부터 상기 관심 영역 내 해당 객체의 위치 및 크기를 검출하되, 상기 객체 검출기는 상기 관심 영역 내 존재하는 객체의 클래스 개수에 대응하여 구비되는 객체 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 각각의 객체 영역을 추정하는 단계는,각각의 관심 영역에서 검출된 객체별로 복수의 바운딩 박스(bounding box)를 생성하고, 비 최대치 억제(NMS) 기법을 이용하여 상기 복수의 바운딩 박스 중 상기 객체 검출기의 출력 스코어가 가장 큰 바운딩 박스는 남기고, 상기 가장 큰 바운딩 박스에 이웃하는 바운딩 박스들은 제거하여 상기 객체 영역을 추정하는 객체 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 대구경북과학기술원 미래산업융합기술개발(IoT.로봇융합연구) 다중 영상정보 기반 인지 플랫폼 개발