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2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법에 있어서,상기 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성 모델이 상기 2륜 이동 로봇에 등록되는 단계와,충돌 회피를 위해 기 등록된 여유 공간이 상기 속도 제어 불확실성 모델에 기초하여 확장되어 새로운 여유 공간으로 등록되는 단계와,상기 새로운 여유 공간에 기반하여 상기 2륜 이동 로봇의 주행 경로가 생성되는 단계를 포함하며;상기 속도 제어 불확실성 모델은 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차와, 우측 휠의 속도 제어 오차에 기초하여 모델링되며;상기 속도 제어 불확실성 모델은 수학식(여기서, 는 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차로, 수학식 = - (여기서, 는 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 현재 기준 속도이고, 는 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 실제 후보 속도이다)에 의해 산출되고, 는 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 속도 제어 오차로, 수학식 = - (여기서, 는 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 현재 기준 속도이고, 는 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 실제 후보 속도이다)에 의해 산출되고, 은 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차의 표준 편차이고, 은 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 속도 제어 오차의 표준편차이고, 는 카이 제곱 분포의 임계값이다)로 모델링되는 것을 특징으로 하는 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 2륜 이동 로봇의 주행 경로가 생성되는 단계에서는 A* 알고리즘에 기반하여 상기 주행 경로가 생성되되 상기 새로운 여유 공간이 상기 A* 알고리즘의 충돌 확률 산출에 반영되는 것을 특징으로 하는 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법
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2륜 이동 로봇에 있어서,좌측 휠의 회전 속도를 측정하는 좌측 휠 엔코더와,우측 휠의 회전 속도를 측정하는 우측 휠 엔코더와,주행 경로를 생성하는 경로 생성부와,상기 좌측 휠 엔코더 및 상기 우측 휠 엔코더에 의해 측정된 회전 속도에 기초하여 상기 경로 생성부에 의해 생성된 상기 주행 경로를 따라 주행을 제어하는 로봇 제어부를 포함하며;상기 경로 생성부는상기 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성 모델이 등록되는 단계와,충돌 회피를 위해 기 등록된 여유 공간이 상기 속도 제어 불확실성 모델에 기초하여 확장되어 새로운 여유 공간으로 등록되는 단계와,상기 새로운 여유 공간에 기반하여 상기 2륜 이동 로봇의 주행 경로를 생성되는 단계를 수행하며;상기 속도 제어 불확실성 모델은 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차와, 우측 휠의 속도 제어 오차에 기초하여 모델링되며;상기 속도 제어 불확실성 모델은 수학식(여기서, 는 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차로, 수학식 = - (여기서, 는 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 현재 기준 속도이고, 는 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 실제 후보 속도이다)에 의해 산출되고, 는 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 속도 제어 오차로, 수학식 = - (여기서, 는 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 현재 기준 속도이고, 는 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 실제 후보 속도이다)에 의해 산출되고, 은 상기 2륜 이동 로봇의 좌측 휠의 속도 제어 오차의 표준 편차이고, 은 상기 2륜 이동 로봇의 우측 휠의 속도 제어 오차의 표준편차이고, 는 카이 제곱 분포의 임계값이다)로 모델링되는 것을 특징으로 하는 2륜 이동 로봇
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제4항에 있어서,상기 경로 생성부는 A* 알고리즘에 기반하여 상기 주행 경로를 생성하되 상기 새로운 여유 공간이 상기 A* 알고리즘의 충돌 확률 산출에 반영하는 것을 특징으로 하는 2륜 이동 로봇
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