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직선 주행 차량의 운동 모델에서 차량의 직진 방향을 종방향 가속도(α(x))로 정의하고, 종방향 가속도에 직각인 방향을 횡방향 가속도(α(y))로 정의하는 단계; 차량의 직진 방향의 속도를 종방향 속도(V(x))라 정의하고, 상기 종방향 속도에 직각인 방향의 속도를 횡방향 속도(V(y))로 정의하며, 조향각속도(W)를 정의하는 단계; 및 상기 횡방향 속도와 종방향 속도를 통해 횡 미끄러짐 각을 구하는 단계;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 횡 미끄러짐 각(β)은 종방향 속도를 횡방향 속도로 나눈 값을 역삼각함수의 변수로 하여 산출되는 것인 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 직선 주행 차량의 운동 모델을 상태 방정식으로 나타내는 단계;를 더 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 3항에 있어서, 주행시 종방향 직진 속도를 측정하고, 측정된 종방향 직진 속도를 통해 시스템 출력(y(t))을 산출하는 단계;를 더 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 4항에 있어서, 시간에 따라 값이 변하는 기설정된 조향각속도(w)의 최소값부터 최대값까지의 범위를 정의하는 단계; 상기 정의된 전체 범위를 N개의 구간으로 나누는 단계; 시스템 출력(y(t))의 각 구간에 대한 소속함수(μ)에 대해 T-S 퍼지 모델로 묘사하는 단계;를 더 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 5항에 있어서, 상기 묘사된 퍼지 모델에 대하여 퍼지 관측기를 설계하는 단계;를 더 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 6항에 있어서, 상기 시스템 출력의 상태 변수에 대한 관측 에러()를 정의하는 단계; 및 상기 설계된 퍼지 관측기를 이용하여 시스템의 상태를 추정하는 단계;를 더포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 추정된 시스템의 상태에 대하여 관측기의 이득 값을 구하는 단계;를 더 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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제 8항에 있어서, 상기 관측기의 이득 값을 구하는 단계는, 라푸노프 안정성 이론을 적용하는 것인 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 방법
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직선 주행 차량의 운동 모델에서, 차량의 직진 방향을 종방향 가속도(α(x))로 정의하고, 종방향 가속도에 직각인 방향을 횡방향 가속도(α(y))로 정의하는 방향 정의부; 차량의 직진 방향의 속도를 종방향 속도(V(x))라 정의하고, 상기 종방향 속도에 직각인 방향의 속도를 횡방향 속도(V(y))로 정의하며, 조향각속도(W)를 정의하는 속도 정의부; 및 상기 횡방향 속도와 종방향 속도를 통해 횡 미끄러짐 각을 구하는 횡 미끄러짐 각 산출부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 10항에 있어서, 상기 횡 미끄러짐 각(β)은 종방향 속도를 횡방향 속도로 나눈 값을 역 삼각함수의 변수로 하여 산출되는 것인 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 11항에 있어서, 상기 직선 주행 차량의 운동 모델을 상태 방정식으로 나타내는 운동모델 제공부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 12항에 있어서, 주행시 종방향 직진 속도를 측정하고, 측정된 종방향 직진 속도를 통해 시스템 출력(y(t))을 산출하는 시스템 출력 산출부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 13항에 있어서, 시간에 따라 값이 변하는 기설정된 조향각속도(w)의 최소값부터 최대값까지의 범위를 정의하는 조향각속도 정의부; 상기 정의된 전체 범위를 N개의 구간으로 나누는 영역 분할부; 및 시스템 출력(y(t))의 각 구간에 대한 소속함수(μ)에 대해 T-S 퍼지 모델로 묘사하는 퍼지 모델 처리부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 14항에 있어서, 상기 묘사된 퍼지 모델에 대하여 퍼지 관측기를 설계하는 퍼지 관측기 설계부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 15항에 있어서, 상기 시스템 출력의 상태 변수에 대한 관측 에러()를 정의하는 관측 에러 정의부; 및 상기 설계된 퍼지 관측기를 이용하여 시스템의 상태를 추정하는 시스템 상태 추정부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 16항에 있어서, 상기 추정된 시스템의 상태에 대하여 관측기의 이득 값을 구하는 관측기 이득 산출부;를 포함하는 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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제 17항에 있어서, 상기 관측기 이득 산출부는, 라푸노프 안정성 이론을 적용하는 것인 차량 직진 제어를 위한 횡 미끄럼각 추정 장치
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