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자율주행 시스템의 조향 장치의 고장이 감지된 경우 조향 구동모터와 조향 휠의 물리적인 연결을 해제하는 단계;상기 조향 휠을 중앙 정렬하여 고정시키는 단계; 및구동 토크 분배 제어와 차체 자세 제어에 기초하여 차선 유지와 경로 추종에 필요한 조향 제어를 대체하는 단계를 포함하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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제1항에 있어서,상기 조향 제어를 대체하는 단계는,목표 경로의 목표 요레이트를 산출하고, 상기 산출한 목표 요레이트에 기반한 상기 구동 토크 분배 제어와 상기 차체 자세 제어에 기초하여 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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제1항에 있어서,상기 조향 제어를 대체하는 단계는,상기 구동 토크 분배 제어와 독립 휠 제동 제어의 협조를 통해 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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제1항에 있어서,상기 조향 장치의 고장이 감지된 경우 고장에 대하여 미리 설정된 고장 대응 전략들 중 상기 감지된 고장에 대응하는 고장 대응 전략을 결정하는 단계; 및상기 결정된 고장 대응 전략에 따른 목표 경로 및 속도를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 조향 제어를 대체하는 단계는,상기 생성된 목표 경로 및 속도에 기반한 상기 구동 토크 분배 제어와 상기 차체 자세 제어에 기초하여 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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제4항에 있어서,상기 고장 대응 전략을 결정하는 단계는,상기 조향 장치의 고장 종류와 객체 인식 결과에 따라, 상기 미리 설정된 고장 대응 전략들 중 어느 하나의 고장 대응 전략을 결정하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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제4항에 있어서,상기 고장 대응 전략은,갓길주차, 안전지대주차, 정비소이동, 차선 변경과 충돌 회피 중 적어도 하나를 포함하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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자율주행 시스템의 조향 장치의 고장이 감지된 경우 조향 구동모터와 조향 휠의 물리적인 연결을 해제하는 단계;미리 설정된 고장 대응 전략들 중 상기 감지된 고장에 대응하는 고장 대응 전략을 결정하는 단계; 및구동 토크 분배 제어와 독립 휠 제동 제어에 기초하여 상기 결정된 고장 대응 전략을 수행함으로써, 차선 유지와 경로 추종에 필요한 조향 제어를 대체하는 단계를 포함하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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제7항에 있어서,상기 결정된 고장 대응 전략에 따른 목표 경로의 목표 요레이트를 산출하는 단계를 더 포함하고,상기 조향 제어를 대체하는 단계는,상기 산출한 목표 요레이트에 기반한 상기 구동 토크 분배 제어와 상기 독립 휠 제동 제어에 기초하여 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 방법
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자율주행 시스템의 조향 장치의 고장을 감지하는 조향 장치 고장 검출부; 및상기 조향 장치의 고장이 감지된 경우 조향 구동모터와 조향 휠의 물리적인 연결을 해제하고, 상기 조향 휠을 중앙 정렬하여 고정시키며, 구동 토크 분배 제어와 차체 자세 제어에 기초하여 차선 유지와 경로 추종에 필요한 조향 제어를 대체하는 모션 제어부를 포함하는, 조향 장치 고장 대응 장치
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제9항에 있어서,상기 모션 제어부는,목표 경로의 목표 요레이트를 산출하고, 상기 산출한 목표 요레이트에 기반한 상기 구동 토크 분배 제어와 상기 차체 자세 제어에 기초하여 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 장치
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제9항에 있어서,상기 모션 제어부는,상기 구동 토크 분배 제어와 독립 휠 제동 제어의 협조를 통해 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 장치
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제9항에 있어서,상기 조향 장치의 고장이 감지된 경우 고장에 대하여 미리 설정된 고장 대응 전략들 중 상기 감지된 고장에 대응하는 고장 대응 전략을 결정하는 행동 판단 및 결정부를 더 포함하고,상기 모션 제어부는,상기 결정된 고장 대응 전략에 따른 목표 경로 및 속도를 생성하고, 상기 생성된 목표 경로 및 속도에 기반한 상기 구동 토크 분배 제어와 상기 차체 자세 제어에 기초하여 상기 조향 제어를 대체하는, 조향 장치 고장 대응 장치
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제12항에 있어서,상기 행동 판단 및 결정부는,상기 조향 장치의 고장 종류와 객체 인식 결과에 따라, 상기 미리 설정된 고장 대응 전략들 중 어느 하나의 고장 대응 전략을 결정하는, 조향 장치 고장 대응 장치
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제12항에 있어서,상기 고장 대응 전략은,갓길주차, 안전지대주차, 정비소이동, 차선 변경과 충돌 회피 중 적어도 하나를 포함하는, 조향 장치 고장 대응 장치
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