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현재 위치로부터 목적지까지의 토폴로지 경로 정보를 수신하는 입력부; 상기 토폴로지 경로 정보를 이용한 주행 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 분기점을 판별한 결과 및 상기 토폴로지 경로 정보를 이용하여 주행 관련 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 분기점 판별 장치
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제1항에 있어서, 상기 토폴로지 경로 정보는 분기점 정보 및 블록 정보를 포함하는 것인 분기점 판별 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 현재 위치가 분기점인지 여부를 판단하고, 상기 분기점에서 상기 토폴로지 경로에 따른 다음 블록을 결정하는 것인 분기점 판별 장치
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제3항에 있어서, 상기 프로세서는 이동 정보를 고려하여, 상기 다음 분기점 근처에 도달했을 것으로 예상되는 시점부터 분기점 판별 로직을 작동시키는 것인 분기점 판별 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 분기점의 종류를 기설정된 개수의 클래스로 정의하는 것인 분기점 판별 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 로드 뷰 정보에 분기점 종류에 대한 파라미터가 포함되는 경우, 상기 파라미터를 이용하여 분기점 영상을 획득하는 것인 분기점 판별 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 로드 뷰 정보에 포함되는 진행 방향 표시 정보를 이용하여 분기점 영상을 획득하는 것인 분기점 판별 장치
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8
제1항에 있어서, 상기 프로세서는 도로 주행 영상에서 추출한 모션 벡터의 변화를 고려하여 분기점 영상을 획득하는 것인 분기점 판별 장치
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9
제1항에 있어서, 상기 프로세서는 획득된 분기점 영상에 대한 회전 및 스케일 변화를 수행하는 것인 분기점 판별 장치
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(a) 분기점 판별을 위한 학습을 수행하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서의 학습 결과를 이용하여, 현재 위치로부터 목적지까지의 토폴로지 경로 정보를 이용한 주행 시, 분기점을 판별하는 단계; 및(c) 상기 분기점에서 주행 방향을 결정하고, 주행 관련 명령을 전송하는 단계를 포함하는 분기점 판별 방법
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제10항에 있어서, 상기 (a) 단계는 로드 뷰 정보에 포함되는 교차로 종류와 관련되는 파라미터를 이용하거나, 로드 뷰 정보에 포함되는 진행 방향 표시 정보를 이용하거나, 도로 주행 영상에서 추출한 모션 벡터의 변화를 이용하여, 분기점 영상을 획득하는 것인 분기점 판별 방법
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제11항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 분기점 영상에 대해 회전 및 스케일 변화를 수행하는 것인 분기점 판별 방법
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제10항에 있어서, 상기 (b) 단계는 분기점 정보와 블록 정보를 포함하는 상기 토폴로지 경로 정보를 이용한 주행 시, 주기적으로 분기점인지 여부를 확인하는 것인 분기점 판별 방법
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제13항에 있어서, 상기 (b) 단계는 이동 정보를 고려하여, 다음 분기점 근처에 도달했을 것으로 예상되는 시점부터 분기점 판별 로직을 작동시키는 것인 분기점 판별 방법
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제10항에 있어서, 상기 (c) 단계는 현재 위치가 상기 분기점에 해당하는 경우, 상기 토폴로지 경로 정보를 이용하여 다음 블록을 결정하는 것인 분기점 판별 방법
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