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골프장 내 카트의 자율주행을 위한 카트길 인식 장치에 있어서,카트길을 포함하여 촬영된 학습 이미지를 입력 값으로 하고, 학습 이미지 내의 카트길의 경계를 따라 서로 다른 방식으로 라벨링을 부여한 제1 및 제2 정답 이미지를 출력 값으로 하여, 카트길의 경계를 인식하기 위한 신경망을 학습시키는 학습부;상기 카트에 장착된 카메라로부터 촬영된 촬영 이미지를 획득하는 이미지 획득부; 및상기 촬영 이미지를 상기 학습된 신경망에 입력하여, 상기 촬영 이미지로부터 카트길의 경계를 인식하는 제어부를 포함하며,상기 제1 정답 이미지는 상기 학습 이미지 내에서 카트길의 경계에 위치한 1×1 크기의 픽셀 각각에 대해 라벨링을 부여한 것이고, 상기 제2 정답 이미지는 상기 학습 이미지 내 카트길의 경계에 위치한 픽셀과 그 주변부 픽셀들을 포함한 N×N 크기(N은 8 이상의 정수)의 그리드 내에 속한 픽셀들에 대해 라벨링을 부여한 것이며,상기 신경망은,상기 학습 이미지가 입력되고 하나의 입력 이미지로부터 후단의 멀티 태스크에 대한 공통된 특징을 추출하도록 학습되는 공유 레이어, 및 상기 공유 레이어의 출력을 각각 입력받아, 상기 제1 및 제2 정답 이미지를 각각 목표값으로 추종하면서 서로 독립된 특징을 추출하도록 학습되는 제1 및 제2 태스크 레이어를 포함하며,상기 제어부는,상기 촬영 이미지를 신경망에 입력하여 도출된 제1 및 제2 태스크 레이어의 출력 중 상기 제2 태스크 레이어의 출력을 카트길의 인식 결과로 제공하는 카트길 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는, 상기 카트길의 경계 인식 결과를 구동부에 제공하여 카트를 자율 주행시키도록 하는 카트길 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 촬영 이미지 내에서 인식된 카트길의 경계를 이용하여 카트길의 곡률 정보를 측정하여 카트의 주행 방향 및 속도를 포함한 주행 정보를 생성하는 주행정보 생성부를 더 포함하는 카트길 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 학습부는,제1 학습 이미지의 입력에 대응하여 도출된 상기 제1 태스크 레이어의 출력과 상기 제1 정답 이미지를 비교하여 얻은 오차를 기초로 상기 공유 레이어 내 적용되는 가중치와 상기 제1 태스크 레이어 내 적용되는 가중치를 각각 조정한 다음,상기 제1 학습 이미지의 입력에 대응하여 도출된 상기 제2 태스크 레이어의 출력과 상기 제2 정답 이미지를 비교하여 얻은 오차를 기초로 상기 공유 레이어 내 적용되는 가중치와 상기 제2 태스크 레이어 내 적용되는 가중치를 조정하되,N개의 학습 이미지를 이용하여 각각의 가중치 조정을 반복하여 상기 신경망을 반복 학습하는 카트길 인식 장치
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골프장 내 카트의 자율주행을 위한 카트길 인식 장치를 이용한 카트길 인식 방법에 있어서,카트길을 포함하여 촬영된 학습 이미지를 입력 값으로 하고, 학습 이미지 내의 카트길의 경계를 따라 서로 다른 방식으로 라벨링을 부여한 제1 및 제2 정답 이미지를 출력 값으로 하여, 카트길의 경계를 인식하기 위한 신경망을 학습시키는 단계; 상기 카트에 장착된 카메라로부터 촬영된 촬영 이미지를 획득하는 단계; 및상기 촬영 이미지를 상기 학습된 신경망에 입력하여, 상기 촬영 이미지로부터 카트길의 경계를 인식하는 단계를 포함하며,상기 제1 정답 이미지는 상기 학습 이미지 내에서 카트길의 경계에 위치한 1×1 크기의 픽셀 각각에 대해 라벨링을 부여한 것이고, 상기 제2 정답 이미지는 상기 학습 이미지 내 카트길의 경계에 위치한 픽셀과 그 주변부 픽셀들을 포함한 N×N 크기(N은 8 이상의 정수)의 그리드 내에 속한 픽셀들에 대해 라벨링을 부여한 것이며,상기 신경망은,상기 학습 이미지가 입력되고 하나의 입력 이미지로부터 후단의 멀티 태스크에 대한 공통된 특징을 추출하도록 학습되는 공유 레이어, 및 상기 공유 레이어의 출력을 각각 입력받아, 상기 제1 및 제2 정답 이미지를 각각 목표값으로 추종하면서 서로 독립된 특징을 추출하도록 학습되는 제1 및 제2 태스크 레이어를 포함하며, 상기 카트길의 경계를 인식하는 단계는,상기 촬영 이미지를 신경망에 입력하여 도출된 제1 및 제2 태스크 레이어의 출력 중 상기 제2 태스크 레이어의 출력을 카트길의 인식 결과로 제공하는 카트길 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 카트길의 경계 인식 결과를 구동부에 제공하여 카트를 자율 주행시키도록 하는 단계를 더 포함하는 카트길 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 촬영 이미지 내에서 인식된 카트길의 경계를 이용하여 카트길의 곡률 정보를 측정하여 카트의 주행 방향 및 속도를 포함한 주행 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 카트길 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 신경망을 학습시키는 단계는,제1 학습 이미지의 입력에 대응하여 도출된 상기 제1 태스크 레이어의 출력과 상기 제1 정답 이미지를 비교하여 얻은 오차를 기초로 상기 공유 레이어를 구성한 각각의 가중치와 상기 제1 태스크 레이어의 가중치를 조정한 다음,상기 제1 학습 이미지의 입력에 대응하여 도출된 상기 제2 태스크 레이어의 출력과 상기 제2 정답 이미지를 비교하여 얻은 오차를 기초로 상기 공유 레이어를 구성한 각각의 가중치와 상기 제2 태스크 레이어의 가중치를 조정하되,N개의 학습 이미지를 이용하여 각각의 가중치 조정을 반복하여 상기 신경망을 반복 학습하는 카트길 인식 방법
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